[發明專利]帶狀物的作業位置決定方法、機器人控制方法、帶狀物的作業位置決定裝置、帶狀物處理系統、帶狀物的三維測量方法及帶狀物的三維測量裝置在審
| 申請號： | 201980056885.8 | 申請日： | 2019-08-29 |
| 公開（公告）號： | CN112672859A | 公開（公告）日： | 2021-04-16 |
| 發明（設計）人： | 北井基善 | 申請（專利權）人： | 倉敷紡績株式會社 |
| 主分類號： | B25J13/08 | 分類號： | B25J13/08;G01B11/00;G01B11/245;G06T7/593 |
| 代理公司： | 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205 | 代理人： | 楊文娟;臧建明 |
| 地址： | 日本岡山縣倉敷市本町7*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 帶狀 作業 位置 決定 方法 機器人 控制 裝置 處理 系統 三維 測量方法 測量 | ||
1.一種帶狀物的作業位置決定方法，其特征在于，包括：
端邊坐標取得步驟，所述端邊坐標取得步驟取得帶狀物的至少一端邊的三維坐標；以及
作業位置決定步驟，所述作業位置決定步驟根據所述一端邊的三維坐標，決定所述帶狀物的作業位置。
2.根據權利要求1所述的帶狀物的作業位置決定方法，其特征在于，所述端邊坐標取得步驟是取得所述帶狀物的第一側端邊的三維坐標的步驟，
所述作業位置決定步驟是根據所述第一側端邊的三維坐標，決定所述帶狀物的所述作業位置的步驟。
3.根據權利要求2所述的帶狀物的作業位置決定方法，其特征在于，所述端邊坐標取得步驟是進一步取得所述帶狀物的第二側端邊的三維坐標的步驟，
所述作業位置決定步驟是根據所述第一側端邊及所述第二側端邊的三維坐標，決定所述帶狀物的所述作業位置的步驟。
4.根據權利要求3所述的帶狀物的作業位置決定方法，其特征在于，所述作業位置位于連結所述第一側端邊上的第一基準點與所述第二側端邊上的第二基準點的直線上。
5.根據權利要求4所述的帶狀物的作業位置決定方法，其特征在于，所述第一基準點位于自所述第一側端邊上的第一角部起規定的距離，
所述第二基準點位于自所述第二側端邊上的第二角部起規定的距離。
6.根據權利要求1所述的帶狀物的作業位置決定方法，其特征在于，所述端邊坐標取得步驟是取得所述帶狀物的前端邊的三維坐標的步驟，
所述作業位置決定步驟是根據所述前端邊的三維坐標，決定所述帶狀物的所述作業位置的步驟。
7.根據權利要求6所述的帶狀物的作業位置決定方法，其特征在于，所述端邊坐標取得步驟是進一步取得所述帶狀物的第一側端邊的三維坐標的步驟，
所述作業位置決定步驟是根據所述第一側端邊及所述前端邊的三維坐標，決定所述帶狀物的所述作業位置的步驟。
8.根據權利要求7所述的帶狀物的作業位置決定方法，其特征在于，所述作業位置是連結所述第一側端邊上的第一基準點與所述前端邊上的第三基準點的直線上的位置、或在與所述前端邊平行的方向上自所述第一基準點僅分離規定的距離的位置。
9.根據權利要求2所述的帶狀物的作業位置決定方法，其特征在于，還包括作業方向決定步驟，所述作業方向決定步驟根據所述第一側端邊的三維坐標，決定所述帶狀物的作業方向。
10.根據權利要求3所述的帶狀物的作業位置決定方法，其特征在于，還包括作業方向決定步驟，所述作業方向決定步驟根據所述第一側端邊及所述第二側端邊的三維坐標，決定所述帶狀物的作業方向。
11.根據權利要求4或5所述的帶狀物的作業位置決定方法，其特征在于，還包括作業方向決定步驟，所述作業方向決定步驟根據連結所述第一基準點與所述第二基準點的直線，決定所述帶狀物的作業方向。
12.根據權利要求6所述的狀物的作業位置決定方法，其特征在于，還包括作業方向決定步驟，所述作業方向決定步驟根據所述前端邊的三維坐標，決定所述帶狀物的作業方向。
13.根據權利要求7所述的帶狀物的作業位置決定方法，其特征在于，還包括作業方向決定步驟，所述作業方向決定步驟根據所述第一側端邊及所述前端邊的三維坐標，決定所述帶狀物的作業方向。
14.根據權利要求8所述的帶狀物的作業位置決定方法，其特征在于，還包括作業方向決定步驟，所述作業方向決定步驟將與所述前端邊平行的方向決定為所述帶狀物的作業方向。
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