[發(fā)明專(zhuān)利]用于自主駕駛的數(shù)據(jù)管線(xiàn)和深度學(xué)習(xí)系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201980055004.0
• 申請(qǐng)日: 2019-03-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112639817A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: T·烏瓦羅夫;B·特里帕蒂;E·法因斯坦
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 特斯拉公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06K9/46
• 分類(lèi)號(hào): G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 黃倩

接收使用交通工具上的傳感器捕獲的圖像并且將其分解為多個(gè)分量圖像。將多個(gè)分量圖像中的每個(gè)分量圖像作為不同輸入提供給人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的多個(gè)層中的不同層，以確定結(jié)果。使用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)果，以至少部分地自主操作交通工具。

背景技術(shù)

用于實(shí)現(xiàn)自主駕駛的深度學(xué)習(xí)系統(tǒng)通常依賴(lài)于所捕獲的傳感器數(shù)據(jù)作為輸入。在傳統(tǒng)的學(xué)習(xí)系統(tǒng)中，通過(guò)將所捕獲的數(shù)據(jù)從傳感器格式轉(zhuǎn)換為與學(xué)習(xí)系統(tǒng)的初始輸入層兼容的格式，可以使所捕獲的傳感器數(shù)據(jù)與深度學(xué)習(xí)系統(tǒng)兼容。該轉(zhuǎn)換可以包括壓縮和下采樣，這可以降低原始傳感器數(shù)據(jù)的信號(hào)保真度。此外，改變傳感器可能需要新的轉(zhuǎn)換過(guò)程。因此，需要一種定制的數(shù)據(jù)管線(xiàn)，該管線(xiàn)可以使來(lái)自所捕獲的傳感器數(shù)據(jù)的信號(hào)信息最大化并且向深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)提供更高級(jí)別的信號(hào)信息以用于深度學(xué)習(xí)分析。

附圖說(shuō)明

本發(fā)明的各種實(shí)施例在下面的詳細(xì)描述和附圖中公開(kāi)。

圖1是示出用于使用深度學(xué)習(xí)管線(xiàn)執(zhí)行機(jī)器學(xué)習(xí)處理的過(guò)程的實(shí)施例的流程圖。

圖2是示出用于使用深度學(xué)習(xí)管線(xiàn)執(zhí)行機(jī)器學(xué)習(xí)處理的過(guò)程的實(shí)施例的流程圖。

圖3是示出用于使用分量數(shù)據(jù)執(zhí)行機(jī)器學(xué)習(xí)處理的過(guò)程的實(shí)施例的流程圖。

圖4是示出用于使用高通和低通分量數(shù)據(jù)執(zhí)行機(jī)器學(xué)習(xí)處理的過(guò)程的實(shí)施例的流程圖。

圖5是示出用于使用高通、帶通和低通分量數(shù)據(jù)執(zhí)行機(jī)器學(xué)習(xí)處理的過(guò)程的實(shí)施例的流程圖。

圖6是示出用于自主駕駛的深度學(xué)習(xí)系統(tǒng)的實(shí)施例的框圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明可以以多種方式來(lái)實(shí)現(xiàn)，包括作為一種過(guò)程；一種裝置；一種系統(tǒng)；一種物質(zhì)組成；一種體現(xiàn)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品；和/或一種處理器，諸如被配置為執(zhí)行存儲(chǔ)在耦合到處理器的存儲(chǔ)器上和/或由存儲(chǔ)器提供的指令的處理器。在本說(shuō)明書(shū)中，這些實(shí)現(xiàn)或本發(fā)明可以采用的任何其他形式可以被稱(chēng)為技術(shù)。通常，在本發(fā)明的范圍內(nèi)，可以改變所公開(kāi)的過(guò)程的步驟順序。除非另有說(shuō)明，否則被描述為被配置為執(zhí)行任務(wù)的諸如處理器或存儲(chǔ)器等組件可以被實(shí)現(xiàn)為被臨時(shí)配置為在給定時(shí)間執(zhí)行任務(wù)的通用組件或被制造為執(zhí)行任務(wù)的特定組件。如本文中使用的，術(shù)語(yǔ)“處理器”是指被配置為處理諸如計(jì)算機(jī)程序指令等數(shù)據(jù)的一個(gè)或多個(gè)設(shè)備、電路和/或處理核。

以下提供了對(duì)本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的詳細(xì)描述以及示出本發(fā)明的原理的附圖。本發(fā)明結(jié)合這樣的實(shí)施例進(jìn)行描述，但是本發(fā)明不限于任何實(shí)施例。本發(fā)明的范圍僅由權(quán)利要求書(shū)限制，并且本發(fā)明涵蓋很多替代、修改和等同形式。在下面的描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)以提供對(duì)本發(fā)明的透徹理解。提供這些細(xì)節(jié)是為了示例的目的，并且本發(fā)明可以根據(jù)權(quán)利要求來(lái)實(shí)踐而無(wú)需這些特定細(xì)節(jié)中的一些或全部。為了清楚起見(jiàn)，與本發(fā)明相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域中已知的技術(shù)材料未詳細(xì)描述，以便不會(huì)不必要地使本發(fā)明晦澀難懂。