[發明專利]應變波齒輪系統及其傳動元件、機械臂和測量扭矩的方法

有效

• 申請號: 201980052914.3
• 申請日: 2019-09-24
• 公開（公告）號: CN112543863B
• 公開（公告）日: 2022-12-20
• 發明（設計）人: 延斯·海姆;約亨·達美勞;泉雅人
• 申請（專利權）人: 舍弗勒技術股份兩合公司
• 主分類號: G01L3/14
• 分類號: G01L3/14;B25J9/10;F16H49/00
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 杜晉芳

1.一種應變波齒輪系統的彈性傳動元件，其中外齒（03）形成在所述彈性傳動元件上，并且其中用于測量所述彈性傳動元件的機械應變的至少一個應變計（04）布置在所述彈性傳動元件上，其特征在于，多個所述應變計（04）至少作為整體圍繞所述彈性傳動元件的側表面或軸向側面上的圓周延伸，所述彈性傳動元件包括中空圓柱部（01）和在所述軸向方向上鄰接所述中空圓柱部（01）的、凸緣形狀的環形部（02），所述外齒（03）形成在所述中空圓柱部（01）上，多個所述應變計（04）的第一子集（11、12、13、14、15、16、17、18）圍繞所述彈性傳動元件的圓周延伸并且布置在所述環形部（02）上，多個所述應變計（04）的第二子集（19、20、21、22、23、24、25、26）圍繞所述彈性傳動元件的圓周延伸并且布置在所述環形部（02）或所述中空圓柱部（01）上，并且，所述第一子集和所述第二子集的徑向位置不同。

2.根據權利要求1所述的彈性傳動元件，其特征在于，多個所述應變計（04）作為整體具有圓環或圓柱殼的形狀。

3.根據權利要求1或2所述的彈性傳動元件，其特征在于，圍繞所述彈性傳動元件的所述圓周延伸的多個所述應變計（04）的數量為四個或四個的倍數。

4.根據權利要求1所述的彈性傳動元件，其特征在于，所述應變計（11、12、13、14；15、16、17、18；19、20、21、22；23、24、25、26）形成惠斯通橋。

5.根據權利要求1或2所述的彈性傳動元件，其特征在于，圍繞所述彈性傳動元件的所述圓周延伸的多個所述應變計（04）的數量為兩個，其中兩個所述應變計（04）形成惠斯通半橋。

6.一種應變波齒輪系統，其具有：帶橢圓盤的波發生器，具有內齒的剛性外環，以及根據權利要求1至5中任一項所述的彈性傳動元件。

7.一種機械臂，其具有至少一個可驅動臂元件，所述可驅動臂元件經由根據權利要求6所述的應變波齒輪系統聯接。

8.一種用于測量根據權利要求1至5中任一項所述的彈性傳動元件上的扭矩的方法，其中形成了在所述彈性傳動元件的所述圓周上延伸的多個所述應變計（04）的信號的線性組合。