[發明專利]校正方法、裝置、存儲介質及多通道激光雷達

有效

• 申請號: 201980051815.3
• 申請日: 2019-09-26
• 公開（公告）號: CN112955778B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 羅斯特;劉夏
• 申請（專利權）人: 深圳市速騰聚創科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 北京恒博知識產權代理有限公司 11528
• 代理人: 范勝祥

1.一種多通道激光雷達的校正方法，其特征在于，所述方法包括：

確定N個視場中各個照射點的回波強度；其中，所述N個視場包括1個基準視場和N-1個待校正視場，所述N個視場分別為視場1、視場2、…、視場N，所述N個視場中任意相鄰的兩個視場形成N-1個重疊區域，N-1個重疊區域分別為S₁₂、S₂₃、S₃₄、…、S_(N-1)N，S_(N-1)N表示視場N-1和視場N之間的重疊區域，N≥2且N為整數；

計算差異系數K₁₂、K₂₃、…、K_(N-1)N；其中，K_(N-1)N是根據所述S_(N-1)N在所述視場N-1中的回波強度和所述S_(N-1)N在所述視場N中的回波強度之間的差異得到的；

計算待校正視場j的校正系數P_j；其中，j＝1、2、…、N，i≠j，1≤i≤N，i為所述基準視場的編號；在j＞i時，P_j與K_i(i-1)、K_(i-1)(i-2)、...、K_(j-1)j有關；在j＜i時，P_j與K_j(j-1)、K_(j-1)(j-2)、...、K_(i-1)i有關；

根據所述校正系數P_j對所述待校正視場j進行校正。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

在N為奇數時，i＝(N+1)/2；或

在N為偶數時，i＝N/2或N/2+1。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述K_(N-1)N表示S_(N-1)N在所述視場N中的回波強度和所述S_(N-1)N在所述視場N-1中的回波強度之間的比例值。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述S_(N-1)N在所述視場N-1中的回波強度表示所述S_(N-1)N中所有照射點在所述視場N-1中的平均回波強度，所述S_(N-1)N在所述視場N中的回波強度表示所述S_(N-1)N中所有照射點在所述視場N中的平均回波強度。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述S_(N-1)N在所述視場N中的回波強度表示指定照射點在所述視場N中的回波強度，所述S_(N-1)N在所述視場N-1中的回波強度表示所述指定照射點在所述視場N-1中的回波強度，所述指定照射點位于所述視場N-1的最后一列；或所述指定照射點位于所述視場N的第一列。

6.根據權利要求4或5所述的方法，其特征在于，還包括：

根據相鄰的兩個視場的掃描角度確定所述兩個視場之間的水平重合度和垂直偏移量；

根據所述水平重合度和所述垂直偏移量確定所述兩個視場之間的重疊區域。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述N個視場的掃描角度相同。