[發明專利]圖像生成裝置、機器人訓練系統、圖像生成方法以及圖像生成程序

在審

• 申請號: 201980051700.4
• 申請日: 2019-10-18
• 公開（公告）號: CN112534471A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 傅健忠;山口雄紀;大川洋平;林剣之介;齊藤千智;柴田義也
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;B25J13/08;G06N20/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 馬爽;臧建明

1.一種圖像生成裝置，基于輸入圖像來生成學習用圖像，所述學習用圖像用于訓練對于對象物進行規定作業的機器人的動作，所述圖像生成裝置包括：

第一圖像獲取部，獲取第一圖像，所述第一圖像是拍攝包含所述機器人而不含所述對象物的現實作業空間所得；

第二圖像獲取部，獲取第二圖像，所述第二圖像描繪有包含與所述機器人對應的虛擬機器人、及與所述對象物對應的虛擬對象物的虛擬作業空間；以及

學習器，通過機器學習而被訓練成，將所述第一圖像及第二圖像作為輸入，而輸出第三圖像，所述第三圖像是對所述第二圖像進行了轉換，以使所述第二圖像中所含的至少所述虛擬機器人近似于所述第一圖像中所含的所述機器人。

2.根據權利要求1所述的圖像生成裝置，其中

所述學習器還包括：

生成器，生成所述第三圖像；

第四圖像獲取部，基于所述第二圖像來獲取對所述第一圖像附加有所述虛擬對象物的第四圖像；以及

判別器，連接于所述生成器及所述第四圖像獲取部，

所述機器學習包含：交替地進行第一訓練步驟及第二訓練步驟，

所述第一訓練步驟是將所述判別器訓練成，判別對所述判別器輸入的所述第三圖像是否為所述第四圖像，

所述第二訓練步驟是將所述生成器訓練成，生成所述判別器的所述判別錯誤的所述第三圖像。

3.根據權利要求2所述的圖像生成裝置，其中

所述學習器還包括預測器(predictor)，所述預測器被訓練成，將所述第三圖像作為輸入，而輸出所述機器人對作業的效能。

4.一種機器人訓練系統，包括：

拍攝部，獲取所述輸入圖像；

所述機器人；以及

權利要求1至3中任一項所述的圖像生成裝置，

所述機器人通過包含由所述圖像生成裝置所生成的所述第三圖像的學習數據而被訓練成，根據所述輸入圖像來進行規定作業。

5.根據權利要求4所述的機器人訓練系統，還包括：

模擬器，模擬所述機器人的作業；以及

評估部，評估所述模擬器的作業。

6.一種圖像生成方法，基于輸入圖像來生成學習用圖像，所述學習用圖像用于訓練對于對象物進行規定作業的機器人的動作，所述圖像生成方法包括下述步驟：

獲取第一圖像，所述第一圖像是拍攝包含所述機器人而不含所述對象物的現實作業空間所得；

獲取第二圖像，所述第二圖像描繪有包含與所述機器人對應的虛擬機器人、及與所述對象物對應的虛擬對象物的虛擬作業空間；以及

通過機器學習完畢的學習器，將所述第一圖像及第二圖像作為輸入，而輸出第三圖像，所述第三圖像是對所述第二圖像進行了轉換，以使所述第二圖像中所含的至少所述虛擬機器人近似于所述第一圖像中所含的所述機器人。

7.一種圖像生成程序，使基于輸入圖像來生成學習用圖像的計算機執行下述步驟，所述學習用圖像用于訓練對于對象物進行規定作業的機器人的動作，所述步驟為：

獲取第一圖像，所述第一圖像是拍攝包含所述機器人的現實作業空間所得；

獲取第二圖像，所述第二圖像描繪有包含與所述機器人對應的虛擬機器人、及與所述對象物對應的虛擬對象物的虛擬作業空間；以及

通過機器學習完畢的學習器，將所述第一圖像及第二圖像作為輸入，而輸出第三圖像，所述第三圖像是對所述第二圖像進行了轉換，以使所述第二圖像中所含的至少所述虛擬機器人近似于所述第一圖像中所含的所述機器人。