[發(fā)明專利]機(jī)器人控制裝置、機(jī)器人控制方法以及機(jī)器人控制程序

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201980051517.4
• 申請(qǐng)日: 2019-10-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112533739A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林剣之介;大川洋平;山口雄紀(jì);柴田義也
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 歐姆龍株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J13/08
• 分類號(hào): B25J13/08
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 楊文娟;臧建明

1.一種機(jī)器人控制裝置，包括：

輸入部，受理從多種物體中指定作為機(jī)器人所操作的對(duì)象的特定種類的物體的信息的輸入、以及對(duì)經(jīng)指定的所述特定種類的物體與所述機(jī)器人的指尖之間的設(shè)為目標(biāo)的相對(duì)位置關(guān)系進(jìn)行指定的信息的輸入；

拍攝裝置，拍攝所述多種物體及其周邊的環(huán)境；

提取部，從通過(guò)所述拍攝裝置的拍攝而獲得的圖像信息中，提取經(jīng)指定的所述特定種類的物體而生成表示所述特定種類的物體的位置及姿勢(shì)的信息；

檢測(cè)裝置，檢測(cè)所述機(jī)器人的位置及姿勢(shì)；

學(xué)習(xí)模塊，包含學(xué)習(xí)完畢模型或者輸入/輸出關(guān)系與所述學(xué)習(xí)完畢模型同等的模型，所述學(xué)習(xí)完畢模型進(jìn)行了用于使經(jīng)指定的所述特定種類的物體與所述指尖之間的相對(duì)位置關(guān)系與所述設(shè)為目標(biāo)的相對(duì)位置關(guān)系一致的、所述機(jī)器人的動(dòng)作的機(jī)器學(xué)習(xí)；以及

輸出部，根據(jù)所述學(xué)習(xí)模塊的學(xué)習(xí)結(jié)果而生成對(duì)所述機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行指示的動(dòng)作指令并輸出至所述機(jī)器人，所述機(jī)器人的動(dòng)作用于使根據(jù)由所述提取部所生成的表示所述特定種類的物體的位置及姿勢(shì)的信息及表示由所述檢測(cè)裝置所檢測(cè)出的所述機(jī)器人的位置及姿勢(shì)的信息而定的、所述物體與所述指尖之間的相對(duì)位置關(guān)系，與所述設(shè)為目標(biāo)的相對(duì)位置關(guān)系一致。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制裝置，其中

所述物體與所述指尖之間的設(shè)為目標(biāo)的相對(duì)位置關(guān)系跟所述機(jī)器人及所述物體各自的位置及姿勢(shì)無(wú)關(guān)而為固定。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人控制裝置，其中

所述物體與所述指尖之間的設(shè)為目標(biāo)的相對(duì)位置關(guān)系能夠通過(guò)操作者的指定來(lái)變更。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制裝置，其中

所述輸入部包括圖形用戶接口，所述圖形用戶接口用于指定所述物體與所述指尖之間的設(shè)為目標(biāo)的相對(duì)位置關(guān)系。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制裝置，其中

指定所述特定種類的物體的信息被輸入至所述提取部。

6.一種機(jī)器人控制方法，由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)執(zhí)行下述步驟：

受理從多種物體中指定作為機(jī)器人所操作的對(duì)象的特定種類的物體的信息的輸入；

受理對(duì)經(jīng)指定的所述特定種類的物體與所述機(jī)器人的指尖之間的設(shè)為目標(biāo)的相對(duì)位置關(guān)系進(jìn)行指定的信息的輸入；

拍攝所述多種物體及其周邊的環(huán)境；

從通過(guò)所述拍攝而獲得的圖像信息中，提取經(jīng)指定的所述特定種類的物體而生成表示所述特定種類的物體的位置及姿勢(shì)的信息；

檢測(cè)所述機(jī)器人的位置及姿勢(shì)；

準(zhǔn)備學(xué)習(xí)模塊，所述學(xué)習(xí)模塊包含學(xué)習(xí)完畢模型或者輸入/輸出關(guān)系與所述學(xué)習(xí)完畢模型同等的模型，所述學(xué)習(xí)完畢模型進(jìn)行了用于使經(jīng)指定的所述特定種類的物體與所述指尖之間的相對(duì)位置關(guān)系與所述設(shè)為目標(biāo)的相對(duì)位置關(guān)系一致的、所述機(jī)器人的動(dòng)作的機(jī)器學(xué)習(xí)；以及

根據(jù)所述學(xué)習(xí)模塊的學(xué)習(xí)結(jié)果而生成對(duì)所述機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行指示的動(dòng)作指令并輸出至所述機(jī)器人，所述機(jī)器人的動(dòng)作用于使根據(jù)表示所述特定種類的物體的位置及姿勢(shì)的信息及表示所述機(jī)器人的位置及姿勢(shì)的信息而定的、所述物體與所述指尖之間的相對(duì)位置關(guān)系，與所述設(shè)為目標(biāo)的相對(duì)位置關(guān)系一致。

7.一種機(jī)器人控制程序，使計(jì)算機(jī)系統(tǒng)執(zhí)行下述步驟：

受理從多種物體中指定作為機(jī)器人所操作的對(duì)象的特定種類的物體的信息的輸入；

受理對(duì)經(jīng)指定的所述特定種類的物體與所述機(jī)器人的指尖之間的設(shè)為目標(biāo)的相對(duì)位置關(guān)系進(jìn)行指定的信息的輸入；

拍攝所述多種物體及其周邊的環(huán)境；

從通過(guò)所述拍攝而獲得的圖像信息中，提取經(jīng)指定的所述特定種類的物體而生成表示所述特定種類的物體的位置及姿勢(shì)的信息；

檢測(cè)所述機(jī)器人的位置及姿勢(shì)；

準(zhǔn)備學(xué)習(xí)模塊，所述學(xué)習(xí)模塊包含學(xué)習(xí)完畢模型或者輸入/輸出關(guān)系與所述學(xué)習(xí)完畢模型同等的模型，所述學(xué)習(xí)完畢模型進(jìn)行了用于使經(jīng)指定的所述特定種類的物體與所述指尖之間的相對(duì)位置關(guān)系與所述設(shè)為目標(biāo)的相對(duì)位置關(guān)系一致的、所述機(jī)器人的動(dòng)作的機(jī)器學(xué)習(xí)；以及

根據(jù)所述學(xué)習(xí)模塊的學(xué)習(xí)結(jié)果而生成對(duì)所述機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行指示的動(dòng)作指令并輸出至所述機(jī)器人，所述機(jī)器人的動(dòng)作用于使根據(jù)表示所述特定種類的物體的位置及姿勢(shì)的信息及表示所述機(jī)器人的位置及姿勢(shì)的信息而定的、所述物體與所述指尖之間的相對(duì)位置關(guān)系，與所述設(shè)為目標(biāo)的相對(duì)位置關(guān)系一致。