[發明專利]圖像傳輸系統及方法、控制裝置、可移動平臺

在審

• 申請號: 201980049933.0
• 申請日: 2019-12-17
• 公開（公告）號: CN112514363A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 劉懷宇;陳穎
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 艾佳

1.一種圖像傳輸系統，其特征在于，所述圖像傳輸系統包括可移動平臺和與所述可移動平臺通信連接的控制裝置；

所述可移動平臺用于將所述可移動平臺采集的圖像以及所述可移動平臺在采集所述圖像時的運動信息發送給所述控制裝置；

若所述控制裝置當前時刻接收的圖像中存在異常區域，所述控制裝置用于根據上一時刻接收的圖像以及所述上一時刻接收的圖像對應的可移動平臺的運動信息，填補所述異常區域，所述異常區域包括像素信息缺失區域或像素信息錯誤區域。

2.根據權利要求1所述的圖像傳輸系統，其特征在于，所述可移動平臺的運動信息包括所述可移動平臺的拍攝裝置的位置信息和姿態信息中的至少一種。

3.根據權利要求1所述的圖像傳輸系統，其特征在于，所述控制裝置用于根據所述上一時刻接收的圖像對應的可移動平臺的運動信息以及所述當前時刻接收的圖像對應的可移動平臺的運動信息，對所述上一時刻接收的圖像進行處理；根據處理后的上一時刻接收的圖像，填補所述異常區域。

4.根據權利要求3所述的圖像傳輸系統，其特征在于，所述處理包括縮放處理、平移處理、旋轉處理中的至少一種。

5.根據權利要求3所述的圖像傳輸系統，其特征在于，所述控制裝置用于根據所述上一時刻接收的圖像對應的可移動平臺的運動信息以及所述當前時刻接收的圖像對應的可移動平臺的運動信息，確定所述上一時刻接收的圖像與所述當前時刻接收的圖像對應的相對位置關系，和所述上一時刻接收的圖像與所述當前時刻接收的圖像對應的相對姿態關系中的至少一個；根據所述相對位置關系和所述相對姿態關系中的至少一個，對所述上一時刻接收的圖像進行處理。

6.根據權利要求5所述的圖像傳輸系統，其特征在于，所述控制裝置用于根據所述相對位置關系和所述相對姿態關中的至少一個，確定所述當前時刻接收的圖像和所述上一時刻接收的圖像之間的轉換矩陣；根據所述轉換矩陣，對所述上一時刻接收的圖像進行處理。

7.根據權利要求6所述的圖像傳輸系統，其特征在于，所述轉換矩陣包括縮放矩陣，或旋轉矩陣，或平移矩陣，或縮放矩陣、旋轉矩陣和平移矩陣中至少兩個的級聯。

8.根據權利要求7所述的圖像傳輸系統，其特征在于，所述控制裝置用于在所述當前時刻接收的圖像與所述上一時刻接收的圖像對應的相對位置關系存在前后位置移動時，確定所述當前時刻接收的圖像和所述上一時刻接收的圖像之間的縮放矩陣。

9.根據權利要求8所述的圖像傳輸系統，其特征在于，所述控制裝置用于在所述當前時刻接收的圖像與所述上一時刻接收的圖像對應的相對位置關系存在前后位置移動時，根據前后位置移動的距離大小，確定所述當前時刻接收的圖像和所述上一時刻接收的圖像之間的縮放矩陣。

10.根據權利要求9所述的圖像傳輸系統，其特征在于，所述縮放矩陣對應的縮放倍數與所述前后位置移動的距離大小正相關。

11.根據權利要求或8至10任一項所述的圖像傳輸系統，其特征在于，所述可移動平臺設有距離檢測傳感器，用于檢測所述可移動平臺周圍物體的深度信息；

所述可移動平臺還用于將所述可移動平臺采集的圖像對應的深度信息發送給所述控制裝置；

所述控制裝置用于在所述當前時刻接收的圖像時的位置與所述上一時刻接收的圖像對應的相對位置關系存在前后位置移動時，根據所述當前時刻接收的圖像對應的深度信息以及所述上一時刻接收的圖像對應的深度信息，確定所述當前時刻接收的圖像和所述上一時刻接收的圖像之間的縮放矩陣。

12.根據權利要求11所述的圖像傳輸系統，其特征在于，所述縮放矩陣對應的縮放倍數與所述當前時刻接收的圖像對應的深度信息與所述上一時刻接收的圖像對應的深度信息的比值相對應。