[發(fā)明專利]圖像傳輸系統(tǒng)及方法、控制裝置、可移動平臺

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201980049933.0
• 申請日: 2019-12-17
• 公開（公告）號: CN112514363A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉懷宇;陳穎
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232
• 代理公司: 北京博思佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 艾佳

1.一種圖像傳輸系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像傳輸系統(tǒng)包括可移動平臺和與所述可移動平臺通信連接的控制裝置；

所述可移動平臺用于將所述可移動平臺采集的圖像以及所述可移動平臺在采集所述圖像時的運動信息發(fā)送給所述控制裝置；

若所述控制裝置當(dāng)前時刻接收的圖像中存在異常區(qū)域，所述控制裝置用于根據(jù)上一時刻接收的圖像以及所述上一時刻接收的圖像對應(yīng)的可移動平臺的運動信息，填補所述異常區(qū)域，所述異常區(qū)域包括像素信息缺失區(qū)域或像素信息錯誤區(qū)域。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像傳輸系統(tǒng)，其特征在于，所述可移動平臺的運動信息包括所述可移動平臺的拍攝裝置的位置信息和姿態(tài)信息中的至少一種。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像傳輸系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置用于根據(jù)所述上一時刻接收的圖像對應(yīng)的可移動平臺的運動信息以及所述當(dāng)前時刻接收的圖像對應(yīng)的可移動平臺的運動信息，對所述上一時刻接收的圖像進行處理；根據(jù)處理后的上一時刻接收的圖像，填補所述異常區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的圖像傳輸系統(tǒng)，其特征在于，所述處理包括縮放處理、平移處理、旋轉(zhuǎn)處理中的至少一種。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的圖像傳輸系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置用于根據(jù)所述上一時刻接收的圖像對應(yīng)的可移動平臺的運動信息以及所述當(dāng)前時刻接收的圖像對應(yīng)的可移動平臺的運動信息，確定所述上一時刻接收的圖像與所述當(dāng)前時刻接收的圖像對應(yīng)的相對位置關(guān)系，和所述上一時刻接收的圖像與所述當(dāng)前時刻接收的圖像對應(yīng)的相對姿態(tài)關(guān)系中的至少一個；根據(jù)所述相對位置關(guān)系和所述相對姿態(tài)關(guān)系中的至少一個，對所述上一時刻接收的圖像進行處理。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的圖像傳輸系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置用于根據(jù)所述相對位置關(guān)系和所述相對姿態(tài)關(guān)中的至少一個，確定所述當(dāng)前時刻接收的圖像和所述上一時刻接收的圖像之間的轉(zhuǎn)換矩陣；根據(jù)所述轉(zhuǎn)換矩陣，對所述上一時刻接收的圖像進行處理。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的圖像傳輸系統(tǒng)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)換矩陣包括縮放矩陣，或旋轉(zhuǎn)矩陣，或平移矩陣，或縮放矩陣、旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣中至少兩個的級聯(lián)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的圖像傳輸系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置用于在所述當(dāng)前時刻接收的圖像與所述上一時刻接收的圖像對應(yīng)的相對位置關(guān)系存在前后位置移動時，確定所述當(dāng)前時刻接收的圖像和所述上一時刻接收的圖像之間的縮放矩陣。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的圖像傳輸系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置用于在所述當(dāng)前時刻接收的圖像與所述上一時刻接收的圖像對應(yīng)的相對位置關(guān)系存在前后位置移動時，根據(jù)前后位置移動的距離大小，確定所述當(dāng)前時刻接收的圖像和所述上一時刻接收的圖像之間的縮放矩陣。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的圖像傳輸系統(tǒng)，其特征在于，所述縮放矩陣對應(yīng)的縮放倍數(shù)與所述前后位置移動的距離大小正相關(guān)。

11.根據(jù)權(quán)利要求或8至10任一項所述的圖像傳輸系統(tǒng)，其特征在于，所述可移動平臺設(shè)有距離檢測傳感器，用于檢測所述可移動平臺周圍物體的深度信息；

所述可移動平臺還用于將所述可移動平臺采集的圖像對應(yīng)的深度信息發(fā)送給所述控制裝置；

所述控制裝置用于在所述當(dāng)前時刻接收的圖像時的位置與所述上一時刻接收的圖像對應(yīng)的相對位置關(guān)系存在前后位置移動時，根據(jù)所述當(dāng)前時刻接收的圖像對應(yīng)的深度信息以及所述上一時刻接收的圖像對應(yīng)的深度信息，確定所述當(dāng)前時刻接收的圖像和所述上一時刻接收的圖像之間的縮放矩陣。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的圖像傳輸系統(tǒng)，其特征在于，所述縮放矩陣對應(yīng)的縮放倍數(shù)與所述當(dāng)前時刻接收的圖像對應(yīng)的深度信息與所述上一時刻接收的圖像對應(yīng)的深度信息的比值相對應(yīng)。