[發明專利]假體手腕單元

在審

• 申請號: 201980048125.2
• 申請日: 2019-07-18
• 公開（公告）號: CN113015504A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 安德列·林塞;西蒙·特拉韋爾索;埃馬努埃萊·格魯皮奧尼;馬特·拉弗蘭基;洛倫佐·德米希爾里
• 申請（專利權）人: 意大利科技研究基金會;國家法律信息保障機構
• 主分類號: A61F2/58
• 分類號: A61F2/58
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 蔡石蒙;黃剛

1.一種假體手腕單元，包括驅動馬達(3)，所述驅動馬達(3)適合于在運動學上介于手臂假體的遠端與假體終端裝置之間，以用于將所述終端裝置相對于所述手臂假體以期望的取向定位，

其特征在于

所述假體手腕單元包括減速機構，所述減速機構包括彼此連接的第一外擺線減速級(1)和第二擺線減速級(2)，其中，所述第一級(1)包括連接到馬達軸(30)的中心輪(10)、繞自己的軸線可旋轉地放置在行星架(12)上的一個或多個衛星輪(11)以及固定的外齒圈(13)，所述衛星輪(11)與所述中心輪(10)和所述外齒圈(13)形成外周接觸，并且所述行星架(12)連接到所述第二級，并且其中，所述中心輪(10)、所述衛星輪(11)和所述外齒圈(13)具有光滑的相互接合表面，使得由所述中心輪(10)與所述衛星輪(11)及所述外齒圈(13)之間的徑向干涉生成的摩擦力引起所述衛星輪(11)在所述外齒圈(13)上滾動。

2.根據權利要求1所述的單元，其中，所述第一級(1)放置在近側并連接到馬達軸(30)，并且所述第二級(2)放置在遠側并連接到終端裝置緊固元件(4)。

3.根據權利要求1或2所述的單元，其中，所述行星架(12)設有用于接合所述衛星輪(11)的銷(122)，所述衛星輪(11)設有用于容納所述接合銷(122)的座(121)，所述容納座(121)大于所述接合銷(122)。

4.根據前述權利要求中的一項或多項所述的單元，其中，所述第二級(2)包括：輸入軸(20)，所述輸入軸(20)連接到所述第一級(1)，并且設有相對于所述輸入軸(20)的自己的軸線的一個或多個偏心部(201，202)；固定的外凸輪(23)，所述固定的外凸輪(23)限定內凸角并繞所述輸入軸(20)的軸線定中；以及一個或多個擺線元件(21，22)，所述擺線元件(21，22)接合在所述輸入軸(20)的偏心部(201，202)上，以便能相對于所述輸入軸(20)的軸線以偏心軌道運動旋轉，并且所述擺線元件(21，22)設有在外周嚙合在所述外凸輪(23)的所述內凸角上的衛星外凸角，并且所述擺線元件(21，22)具有多個孔(210，220)，輸出旋轉元件(24)的對應的多個突出部(242)接合在所述多個孔(210，220)中，所述輸出旋轉元件(24)連接到所述終端裝置緊固元件(4)。

5.根據權利要求4所述的單元，其中，所述第二級(2)包括至少兩個擺線元件(21，22)，所述至少兩個擺線元件(21，22)相對于所述輸入軸(20)的軸線彼此偏移。

6.根據權利要求4所述的單元，其中，所述外凸輪(23)由多個銷釘(230)形成，所述多個銷釘(230)彼此平行，其被布置用以繞所述輸入軸(20)的軸線形成冠部，并且所述多個銷釘(230)彼此等角度地間隔開，以便于形成用于與所述擺線元件(21，22)的所述外凸角接合的凸輪座(231)。

7.根據權利要求4所述的單元，其中，所述輸出旋轉元件(24)包括兩個分開的部分，所述兩個分開的部分中的第一部分(240)相對于所述擺線元件(21，22)放置在近側，并且第二部分(241)相對于所述擺線元件(21，22)放置在遠側，所述第一部分(240)和所述第二部分(241)借助于所述突出部(242)彼此連接。

8.根據權利要求4所述的單元，其中，所述第一級(1)的所述行星架(12)通過形狀耦合與所述第二級(2)的所述輸入軸(20)一體地接合。

9.根據前述權利要求中的一項或多項所述的單元，其中，所述第二級(2)具有在近端表面的中心區域中的凹部(25)，所述凹部(25)在組裝狀態下容納所述第一級(1)的至少一部分。