[發明專利]用于更新環境地圖的方法、用于在交通工具側實施該方法的方法步驟的設備、交通工具、用于在中央計算機側實施該方法的方法步驟的設備以及計算機可讀的存儲介質

在審

• 申請號: 201980047846.1
• 申請日: 2019-07-25
• 公開（公告）號: CN112673231A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: D.威爾伯斯;C.默費爾斯;B.雷希;T.沙佩爾;N.科赫;S.于爾根斯;D.佩爾多莫洛佩茲;C.亨加爾
• 申請（專利權）人: 大眾汽車股份公司;曼卡車和巴士歐洲股份公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G06F16/29
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 孟婧

1.一種用于更新環境地圖的方法，所述環境地圖在交通工具(10)的控制中使用，其中，交通工具(10)在駛過道路時嘗試以傳感技術檢測記錄在環境地圖(UK)中的地標(L1)，其中，當以傳感技術不能檢測到所述地標(L1)時，由交通工具(10)建立刪除假設，該刪除假設被發送至外部的中央計算機(320)，并且其中，在外部的中央計算機(320)中檢驗該刪除假設，并且在該刪除假設被證實時，與該刪除假設相應地將地標(L1)從地圖(UK)中刪除，其特征在于，在環境地圖(UK)中輸入關于針對該地標(L1)的可見范圍(SB)的信息，所述可見范圍表明在哪個區域中能夠從街道看到所述地標(L1)。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，通過標出圓的圓弧扇段(KS1-KS16)在環境地圖(UK)中輸入所述可見范圍(SB)，地標(L1)定位在所述圓的中心。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，通過標出交通工具(10)駛過的道路的、從中能檢測到地標(L1)的道路區段(FS1-FS10)，在環境地圖(UK)中輸入所述可見范圍(SB)。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，道路區段(FS1-FS10)具有規定長度，并且只有交通工具(10)駛過的道路的一些道路區段(FS1-FS10)作為可見范圍被輸入環境地圖(UK)中，在這些道路區段中在穿行過所述道路區段(FS1-FS10)時所述地標(L1)保持能夠完整地以傳感技術檢測到。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，通過標出多個其它地標(L4-L7)在環境地圖(UK)中輸入所述可見范圍(SB)，存在從所述其它地標通往被檢驗的地標(L1)的視線。

6.根據上述權利要求中任一項所述的方法，其中，針對道路的不同車道單獨地標出所述可見范圍。

7.根據上述權利要求中任一項所述的方法，其中，檢測障礙物對地標的暫時遮擋，并且其中，停止在以下道路部段上對地標(L3-L7)的傳感技術檢測，在所述道路部段上通過傳感技術檢測識別到了阻斷通往這些地標(L3-L7)的視線的障礙物。

8.根據上述權利要求中任一項所述的方法，其中，完成對地標(L1)的多次相繼的檢測，以便保證所述刪除假設，其中，規定了用于對所述地標的多次相繼的檢測的最小行駛距離，交通工具必須在下一次嘗試檢測該地標之前已經駛過所述最小行駛距離。

9.根據上述權利要求中任一項所述的方法，其中，由外部的中央計算機(320)向路過相關的地標(L1)所處地區的多個其它交通工具發送請求，以檢驗刪除假設，所述其它交通工具因此從其方面嘗試以傳感技術檢測相關的地標(L1)，并且向外部的中央計算機(320)發回關于嘗試結果的報告。

10.根據權利要求8所述的方法，其中，如果通過對關于嘗試結果的報告的統計學分析，存在該刪除假設為正確的足夠可靠性，那么該刪除假設就得到證實。

11.一種用于在交通工具側實施根據上述權利要求中任一項所述的方法的方法步驟的設備，其中，所述設備配備有至少一個計算裝置(184、40)，所述計算裝置設置用于實施步驟：分析針對地標(L1)的傳感技術檢測的數據，在對地標(L1)的傳感技術檢測失敗時提出刪除假設，并且針對地標(L1)的傳感技術檢測分析環境地圖(UK)，其中，計算裝置(184、40)在分析環境地圖(UK)時分析輸入環境地圖(UK)中的關于針對待檢測的地標(L1)的可見范圍的信息。

12.根據權利要求11所述的設備，其中，計算裝置(184、40)設置用于就此分析環境傳感器(150、186)的數據，即是否得出地標(L3-L7)被障礙物暫時遮擋，并且停止在以下道路部段上對地標(L3-L7)的傳感技術檢測，在所述道路部段上通過傳感技術檢測識別到了阻斷通往這些地標(L3-L7)的視線的障礙物。