[發明專利]用于由給定輪廓確定粗略軌跡的方法

有效

• 申請號: 201980047167.4
• 申請日: 2019-06-24
• 公開（公告）號: CN112424712B
• 公開（公告）日: 2022-02-08
• 發明（設計）人: 弗蘭克·馬丁
• 申請（專利權）人: 科控工業自動化德國有限公司
• 主分類號: G05B19/4103
• 分類號: G05B19/4103
• 代理公司: 北京漢鼎理利專利代理事務所(特殊普通合伙) 11618
• 代理人: 趙晶;陶梅

1.一種用于由給定輪廓確定粗略軌跡以用于控制機床的方法，所述機床具有至少兩個相互冗余的驅動裝置以用于執行疊加運動，

其中，所述輪廓由輪廓函數(P_j,p_j)確定，所述輪廓函數由輪廓節點P₀至P_n+1和相應的輪廓部分函數p₀至p_n分部分地定義，其中，相應的輪廓部分函數p_j連接兩個相鄰的輪廓節點P_j、P_j+1，

其中，所述粗略軌跡由粗略軌跡函數(Q_j,q_j)確定，所述粗略軌跡函數由粗略軌跡節點Q₀至Q_n+1和相應的粗略輪廓部分函數q₀至q_n分部分地定義，其中，相應的粗略輪廓部分函數q_j連接兩個相鄰的粗略軌跡節點Q_j、Q_j+1，

其中，對于每個輪廓節點P_j，相應的分配的粗略軌跡節點Q_j被確定為使得：包含該粗略軌跡節點Q_j的兩個相鄰的粗略軌跡部分函數q_j-1、q_j的梯度差最小，并且所述輪廓節點P_j與所述粗略軌跡節點Q_j的距離滿足給定距離條件。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述給定距離條件要求所述輪廓節點P_j與所述分配的粗略軌跡節點Q_j之間的距離小于或等于預定極限數值Δ。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述輪廓函數(P_j,p_j)在多個維度中定義，并且所述輪廓節點P_j與所述分配的粗略軌跡節點Q_j之間的距離小于或等于預定極限數值Δ所依據的所述距離條件要求：所述距離在每個維度中都小于或等于針對該維度的預定極限數值Δ。

4.如權利要求3所述的方法，其中，所述極限數值Δ針對所有維度是相等的。

5.如權利要求2至4之一所述的方法，其特征在于，所述極限數值Δ對應于所述驅動裝置中的一個的相應最大位移。

6.如權利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，確定分配給每個輪廓節點P_j的相應的粗略軌跡節點Q_j要求將這些粗略軌跡節點Q_j確定為使得：對于這些粗略軌跡節點Q_j，所述粗略軌跡函數(Q_j,q_j)的每兩個相鄰的粗略軌跡部分函數q_j-1、q_j的梯度之間的所有平方差的和最小。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述輪廓函數(P_j,p_j)在多個維度中定義，并且將所述粗略軌跡節點Q_j確定為使得：對于這些粗略軌跡節點Q_j，所述粗略軌跡函數(Q_j,q_j)的每兩個相鄰的粗略軌跡部分函數q_j-1、q_j的梯度之間的所有平方差的和最小，該確定要求在每個維度中單獨地確定所述粗略軌跡節點Q_j的坐標。

8.如權利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，所述粗略軌跡部分函數q₀至q_n由相應的線性函數形成。