[發明專利]車載雷達系統

在審

• 申請號: 201980047043.6
• 申請日: 2019-07-26
• 公開（公告）號: CN112400120A
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 黑田昌芳;坂田昂亮
• 申請（專利權）人: 日立汽車系統株式會社
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931;G01S17/87;G01S17/42;G01S7/497;G01S7/481
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳

本發明提供一種能夠與狀況相應地改善物體檢測性能的車載雷達系統。車載雷達系統包括對車輛(1)周圍照射激光并接收車輛(1)周圍的物體所反射的光的激光雷達(2A～2D)；和控制激光雷達(2A～2D)并基于激光雷達(2A～2D)的受光結果來識別物體的控制裝置(3)。控制裝置(3)基于物體的識別結果，判斷激光雷達(2A～2D)中的任一個激光雷達的激光是否被物體遮擋而產生了未檢測區域。在例如激光雷達(2B)的激光被其他車輛(10)遮擋而產生了未檢測區域(11)的情況下，擴大與激光雷達(2B)相鄰的激光雷達(2A)的檢測范圍，使得能夠檢測未檢測區域(11)的至少一部分。

技術領域

本發明涉及具有多個激光雷達和控制裝置的車載雷達系統。

背景技術

專利文獻1公開了具有多個激光雷達(LIDAR：Light Detection and Ranging)和控制裝置的車載雷達系統。多個激光雷達對車輛周圍照射激光，接受在車輛周圍的物體所反射的光。控制裝置根據多個激光雷達的受光結果來獲取與物體的距離和角度中的至少一者。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：國際公開第2017/060977號

發明內容

發明要解決的課題

專利文獻1中，多個激光雷達各自的檢測范圍和檢測時機是固定的。但是，如果與狀況相應地變更激光雷達的檢測范圍或檢測時機，則能夠改善物體檢測性能。具體說明，例如存在一個激光雷達的激光被物體遮擋而產生未檢測區域的可能性。在這樣的情況下，如果擴大與一個激光雷達相鄰的其他激光雷達的檢測范圍，則能夠檢測未檢測區域的至少一部分。

本發明的目的在于提供一種能夠與狀況相應地改善物體檢測性能的車載雷達系統。

用于解決課題的技術方案

為了達成上述目的，代表性的本發明是一種車載雷達系統，其包括：多個激光雷達，其對車輛周圍照射激光并接收所述車輛周圍的物體所反射的光；和控制裝置，其控制所述多個激光雷達，并基于所述多個激光雷達的受光結果來識別所述物體，所述控制裝置，基于所述物體的識別結果，判斷所述多個激光雷達中的任一個激光雷達的激光是否被所述物體遮擋而產生了未檢測區域，在所述多個激光雷達中的一個激光雷達的激光被所述物體遮擋而產生了未檢測區域的情況下，擴大與所述一個激光雷達相鄰的其他激光雷達的檢測范圍，使得能夠檢測所述未檢測區域的至少一部分。

發明效果

根據本發明，能夠與狀況相應地改善物體檢測性能。

附圖說明

圖1是表示本發明的第一實施方式的車載雷達系統的結構的框圖。

圖2是表示本發明的第一實施方式的激光雷達的配置和檢測范圍的車輛的俯視圖。

圖3是表示本發明的第一實施方式的控制裝置的處理內容的流程圖。

圖4是表示本發明的第一實施方式的未檢測區域的具體例的車輛的俯視圖。

圖5是表示本發明的第一實施方式的激光雷達的檢測范圍的擴大的具體例的車輛的俯視圖。

圖6是表示本發明的第二實施方式的控制裝置的處理內容的流程圖。

圖7是表示本發明的第二實施方式的激光雷達的檢測范圍的擴大的具體例的車輛的俯視圖。

圖8是表示本發明的第三實施方式的車載雷達系統的結構的框圖。

圖9是表示本發明的第三實施方式的控制裝置的處理內容的流程圖。

圖10是用于說明本發明的第三實施方式的第一掃描模式的車輛的俯視圖。