[發明專利]與用于圖像引導外科手術的配準相關的系統和方法

在審

• 申請號: 201980046935.4
• 申請日: 2019-06-12
• 公開（公告）號: CN112423652A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: T·G·格達;T·K·阿德巴;V·多文戴姆;T·D·蘇珀爾
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術操作公司
• 主分類號: A61B5/00
• 分類號: A61B5/00;A61B5/06
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 李尚穎

1.一種系統，包括：

非暫時性存儲器；

一個或多個處理器，其耦連到所述非暫時性存儲器并且被配置為讀取指令以使所述系統執行操作，所述操作包括：

訪問患者的解剖結構的模型的一組模型點，所述模型點與模型空間相關聯；

收集所述患者的所述解剖結構的一組測量點，所述測量點與患者空間相關聯；

確定所述一組模型點和所述一組測量點之間的一組匹配；

為所述一組匹配確定第一多個權重；以及

基于所述第一多個權重將所述一組模型點配準到所述一組測量點以生成第一配準。

2.根據權利要求1所述的系統，其中用于所述一組匹配的所述第一多個權重基于所述匹配中的每個到解剖目標的接近度，其中所述解剖目標與所述模型空間相關聯。

3.根據權利要求2所述的系統，還包括為所述一組模型點或所述一組測量點確定第二多個權重。

4.根據權利要求3所述的系統，其中將所述一組模型點配準到所述一組模型點還基于所述第二多個權重。

5.根據權利要求1所述的系統，還包括獲得插入到所述解剖結構中的醫療器械的遠端的第一遠端位置。

6.根據權利要求5所述的系統，其中確定所述第一多個權重包括：

為每個測量點確定所述測量點與所述第一遠端位置之間的遠端距離；以及

基于所述遠端距離將權重分配給所述測量點。

7.根據權利要求6所述的系統，其中基于所述遠端距離將所述權重分配給所述測量點包括：

確定所述遠端距離大于預定遠端距離閾值；以及

將值為零的所述權重分配給所述測量點。

8.根據權利要求6所述的系統，其中第一測量點具有距所述第一遠端位置的第一距離，

其中第二測量點具有距所述第一遠端位置的第二距離，所述第二距離小于所述第一距離，以及

其中分配給所述第一測量點的第一權重小于分配給所述第二測量點的第二權重。

9.根據權利要求6所述的系統，其中所述操作還包括：

檢測所述遠端到第二遠端位置的移動；

基于所述第二遠端位置為所述一組測量點分別確定第二多個權重；以及

基于所述第二多個權重將所述一組模型點配準到所述一組測量點以生成第二配準。

10.根據權利要求6所述的系統，還包括：

為每個測量點確定所述測量點與目標解剖位置之間的目標距離；以及

基于所述遠端距離與所述目標距離中的至少一個將所述權重分配給所述測量點。

11.一種系統，包括：

非暫時性存儲器；

一個或多個處理器，其耦連到所述非暫時性存儲器并被配置為讀取指令以使所述系統執行操作，所述操作包括：

訪問患者的解剖結構的模型的一組模型點，所述模型點與模型空間相關聯；

收集所述患者的所述解剖結構的一組測量點，所述測量點與患者空間相關聯；

基于目標解剖位置分別為所述一組模型點確定第一多個權重；以及

基于所述第一多個權重將所述一組模型點配準到所述一組測量點以生成配準。

12.根據權利要求11所述的系統，其中確定所述第一多個權重包括：

為每個模型點確定所述模型點與所述目標解剖位置之間的目標距離；以及

基于所述目標距離將權重分配給所述測量點。

13.根據權利要求12所述的系統，其中確定所述第一多個權重包括：

為每個模型點確定所述模型點與到所述目標解剖位置的預定導航路徑之間的導航路徑距離；以及

至少基于所述目標距離和所述導航路徑距離將所述權重分配給所述測量點。