[發(fā)明專利]控制系統(tǒng)以及控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980046058.0
• 申請日: 2019-07-30
• 公開（公告）號: CN112438037A
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發(fā)明（設計）人: 小屋迫優(yōu)士;鈴木貴大
• 申請（專利權(quán)）人: 日本電信電話株式會社
• 主分類號: H04L12/70
• 分類號: H04L12/70
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 閆小龍;陳嵐

一種控制系統(tǒng)，具有：對控制對象裝置進行控制的控制部；以及進行所述控制對象裝置和所述控制部之間的通信中的通信處理的至少1個通信處理部，其中，所述通信處理部逐次地對所述通信處理中的處理時間進行計量，逐次地對表示所計量的所述處理時間的延時信息向所述控制部輸出，所述控制部從全部的所述通信處理部分別逐次地取得所述延時信息，利用所取得的所述延時信息，逐次地對編入到控制所述控制對象裝置的控制算法中的延時信息進行更新。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種控制系統(tǒng)以及控制方法。

背景技術(shù)

在網(wǎng)絡中產(chǎn)生的通信的延時(以下，稱為“網(wǎng)絡延時”)有時會對經(jīng)由網(wǎng)絡的IoT(Internet of Things；物聯(lián)網(wǎng))終端的實時控制中的控制性能產(chǎn)生不良影響。例如，存在由于控制性能下降而導致控制系統(tǒng)需要較長時間才能穩(wěn)定、IoT終端不能進行控制等的狀況。

一般地，控制對象的IoT終端(以下，稱為“控制對象裝置”)和對控制對象裝置進行控制的控制裝置之間的距離越長以及控制對象裝置和控制裝置之間的通信中經(jīng)由的通信裝置的個數(shù)越多，網(wǎng)絡延時的大小越大。

近些年，提出了一種通過在控制對象裝置的附近設置服務器來進行邊緣處理，從而使網(wǎng)絡延時的大小縮小的邊緣計算相關(guān)的技術(shù)。然而，在IoT終端的實時控制中，不僅是網(wǎng)絡延時的大小，網(wǎng)絡延時的波動(抖動)也對控制性能產(chǎn)生不良影響。

例如，根據(jù)基于通信頻帶、節(jié)點數(shù)以及通信協(xié)議等的變化的網(wǎng)絡的狀況變化，辦公樓側(cè)的通信裝置進行的通信處理的處理時間發(fā)生變化，由此，產(chǎn)生抖動。特別是在實時控制中，需要降低該抖動的影響。

對此，以往，提出了如下的技術(shù)：逐次地計量延時時間，基于所計量的延時時間對控制對象裝置進行實時控制，由此，降低抖動的影響。在這種現(xiàn)有技術(shù)中，普遍存在使用RTT(Round Trip Time；往復延時時間)的計量值計算控制裝置和控制對象裝置之間的通信的延時量的方法 (例如，非專利文獻1)。

下面，簡單地對以往的控制系統(tǒng)進行說明。圖12是表示以往的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的一例的概略圖。如圖12所示，控制對象裝置具備傳感器節(jié)點及執(zhí)行器節(jié)點，控制裝置具備控制器。首先，在控制周期內(nèi)的開始的時間點，從控制對象裝置的傳感器節(jié)點向控制裝置的控制器發(fā)送數(shù)據(jù)。由此，控制裝置能夠得到表示從控制對象裝置向控制裝置的方向的通信中的網(wǎng)絡延時的大小的延時量t₁的值。接著，從控制裝置的控制器向控制對象裝置的執(zhí)行器節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)。由此，控制裝置能夠得到表示從控制裝置向控制對象裝置的方向的通信中的網(wǎng)絡延時的大小的延時量t₂的值。

此時，RTT由t₁+t₂表示。并且，控制裝置將基于該RTT的值的延時信息編入由控制器執(zhí)行的控制算法中。該控制算法是用于進行控制對象裝置的控制的算法。控制裝置按每個控制周期進行上述的RTT的計量，由此，逐次地更新被編入到控制算法中的延時信息。由此，控制系統(tǒng)能夠降低網(wǎng)絡中的抖動的影響。

[非專利文獻1]Chien-Liang Lai et al.,Design the Remote Control SystemWith the Time-Delay Estimator and the Adaptive Smith Predictor, IEEETRANSACTIONS ON INDUSTRIAL INFORMATICS, VOL.6, NO.1, pp.73-80, IEEE, February2010。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的課題