[發明專利]定位目標對象的系統和方法

在審

• 申請號: 201980045176.X
• 申請日: 2019-08-26
• 公開（公告）號: CN112400122A
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 朱保華;韓升升;侯庭波
• 申請（專利權）人: 北京航跡科技有限公司
• 主分類號: G01S19/49
• 分類號: G01S19/49;G01S17/86;G01C21/16;G01C21/30;G06T7/55;G06T7/73
• 代理公司: 成都七星天知識產權代理有限公司 51253
• 代理人: 楊永梅

1.一種確定目標對象的目標位姿的系統，包括：

至少一個包括指令集的存儲介質；以及

至少一個與所述至少一個存儲介質通信的處理器，其中，當執行所述指令集時，所述至少一個處理器用于：

通過定位設備，實時確定目標對象的初始位姿；

通過至少兩個圖像獲取設備，確定表明與所述目標對象的所述初始位姿相關聯的第一環境的至少兩個圖像；

基于所述至少兩個圖像確定第一地圖，其中，所述第一地圖包括表明與所述目標對象的所述初始位姿相關聯的所述第一環境的第一地圖數據；以及

基于所述初始位姿、所述第一地圖和第二地圖實時確定所述目標對象的目標位姿，其中，所述第二地圖是基于激光雷達預先確定的，和所述第二地圖包括表明與包括所述目標對象的所述初始位姿的區域相對應的第二環境的第二地圖數據。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，所述定位設備包括全球定位系統GPS和慣性測量單元IMU。

3.根據權利要求2所述的系統，其中，將所述全球定位系統和所述慣性測量單元分別安裝在所述目標對象上。

4.根據權利要求2或3所述的系統，其中，所述初始位姿包括所述目標對象的位置和所述目標對象的姿態。

5.根據權利要求1所述的系統，其中，所述至少兩個圖像獲取設備包括至少一個深度相機。

6.根據權利要求5所述的系統，其中，將所述至少一個深度相機分別安裝在所述目標對象上。

7.根據權利要求1所述的系統，其中，為了基于所述至少兩個圖像確定第一地圖，所述至少一個處理器用于：

確定所述至少兩個圖像獲取設備中每一個的第一個位姿；以及

基于所述至少兩個圖像獲取設備的第一位姿，通過融合所述至少兩個圖像確定所述第一地圖。

8.根據權利要求7所述的系統，其中，為了基于所述至少兩個圖像獲取設備的第一位姿，通過融合所述至少兩個圖像來確定所述第一地圖，所述至少一個處理器用于：

獲取由所述至少兩個圖像中的每一個表示的點云；

基于所述至少兩個圖像獲取設備的所述第一位姿，將所述點云變換為融合后的點云；以及

基于所述融合后的點云確定所述第一地圖。

9.根據權利要求1-8任一項所述的系統，其中，為了基于所述初始位姿、所述第一地圖和第二地圖實時確定所述目標對象的所述目標位姿，所述至少一個處理器用于：

基于所述目標對象的所述初始位姿確定所述第二地圖的至少一部分，其中，所述第二地圖的所述至少一部分包括所述第二地圖數據的至少一部分，其對應于在所述區域內包括所述目標對象的所述初始位姿的子區域；以及

通過對比所述第一地圖數據與所述第二地圖數據的所述至少一部分確定所述目標位姿。

10.根據權利要求9所述的系統，其中，為了通過對比所述第一地圖數據與所述第二地圖數據的所述至少一部分確定所述目標位姿，所述至少一個處理器用于：

確定所述第二地圖的所述至少一部分上的每個位姿的地圖數據與所述第一地圖的地圖數據之間的匹配度；以及

指定在所述第二地圖的所述至少一部分上的具有最高匹配度的位姿為所述目標位姿。

11.根據權利要求10所述的系統，其中，所述匹配度由歸一化信息距離NID或互信息MI表示。

12.根據權利要求1所述的系統，其中，所述目標對象包括自主車輛或機器人。

13.根據權利要求1-11任一項所述的系統，其中，所述至少一個處理器用于：

向終端發送消息，指示所述終端實時地在所述終端的用戶界面上顯示所述目標對象的所述目標位姿。