[發(fā)明專利]碰撞判定裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980044515.2
• 申請日: 2019-06-06
• 公開（公告）號: CN112470034A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 松永昇悟
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社電裝
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931;G08G1/16;B60W30/095
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;王海奇

1.一種碰撞判定裝置，判定本車與由物體檢測裝置(10)檢測出的位于本車周圍的物體有無碰撞，其中，

上述碰撞判定裝置(20)具備：

本車區(qū)域計(jì)算部，在由當(dāng)前的本車在本車行進(jìn)方向上的距離以及在車寬方向上的距離規(guī)定的二維坐標(biāo)系中，計(jì)算在本車的推斷路徑上的每隔規(guī)定時間的本車存在區(qū)域；

本車信息計(jì)算部，在由上述在本車行進(jìn)方向上的距離、上述在車寬方向上的距離、以及從當(dāng)前起的經(jīng)過時間規(guī)定的三維坐標(biāo)系中，通過補(bǔ)充所計(jì)算出的每隔上述規(guī)定時間的上述本車存在區(qū)域，來計(jì)算表示上述本車存在區(qū)域的推移的立體亦即本車立體；

移動路徑計(jì)算部，基于由上述物體檢測裝置檢測出的上述物體的位置，來計(jì)算上述三維坐標(biāo)系中的上述物體的移動路徑；以及

判定部，基于所計(jì)算出的上述本車立體與所計(jì)算出的上述物體的移動路徑有無相交，來判定上述物體相對于本車有無碰撞。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碰撞判定裝置，其中，

上述本車區(qū)域計(jì)算部以在上述本車的推斷路徑中越從當(dāng)前向?qū)砬斑M(jìn)越擴(kuò)大面積的方式來計(jì)算上述本車存在區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的碰撞判定裝置，其中，

具備變化量計(jì)算部，上述變化量計(jì)算部計(jì)算本車的轉(zhuǎn)向操縱量的變化速度以及上述轉(zhuǎn)向操縱量的變化加速度中的至少任一個，

上述本車區(qū)域計(jì)算部基于由上述變化量計(jì)算部計(jì)算出的上述轉(zhuǎn)向操縱量的變化速度以及上述轉(zhuǎn)向操縱量的變化加速度中的至少任一個，來設(shè)定上述本車存在區(qū)域的上述面積的擴(kuò)大量。

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一項(xiàng)所述的碰撞判定裝置，其中，

對于上述移動路徑計(jì)算部而言，

在上述二維坐標(biāo)系中，計(jì)算基于上述物體的位置的上述物體在推斷路徑上的每隔規(guī)定時間的物體存在區(qū)域，

在上述三維坐標(biāo)系中，通過補(bǔ)充所計(jì)算出的每隔規(guī)定時間的上述物體存在區(qū)域，來計(jì)算表示上述物體存在區(qū)域的推移的立體作為上述物體的移動路徑。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的碰撞判定裝置，其中，

上述移動路徑計(jì)算部在上述物體的推斷路徑中以越從當(dāng)前向?qū)砬斑M(jìn)越擴(kuò)大面積的方式來計(jì)算上述物體存在區(qū)域。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的碰撞判定裝置，其中，

上述移動路徑計(jì)算部基于上述物體檢測裝置的檢測誤差，來設(shè)定上述物體存在區(qū)域的上述面積的擴(kuò)大量。

7.根據(jù)權(quán)利要求1～6中任一項(xiàng)所述的碰撞判定裝置，其中，具備：

動作控制部，以所計(jì)算出的上述本車立體與所計(jì)算出的上述物體的移動路徑存在相交為條件，對本車實(shí)施用于抑制與物體的碰撞的碰撞抑制控制；以及

本車區(qū)域擴(kuò)大部，在實(shí)施了針對本車的上述碰撞抑制控制之后，與實(shí)施上述碰撞抑制控制之前相比，擴(kuò)大上述本車立體的計(jì)算所使用的上述本車存在區(qū)域。

8.根據(jù)權(quán)利要求4～6中任一項(xiàng)所述的碰撞判定裝置，其中，具備：

動作控制部，以所計(jì)算出的上述本車立體與所計(jì)算出的上述物體的移動路徑存在相交為條件，對本車實(shí)施用于抑制與物體的碰撞的碰撞抑制控制；以及

物體區(qū)域擴(kuò)大部，在實(shí)施了針對本車的上述碰撞抑制控制之后，與實(shí)施上述碰撞抑制控制之前相比，擴(kuò)大上述物體的移動路徑的計(jì)算所使用的上述物體存在區(qū)域。

9.一種碰撞判定裝置，判定本車與由物體檢測裝置(10)檢測出的位于本車周圍的物體有無碰撞，

上述碰撞判定裝置(20)具備：

本車信息計(jì)算部，在由當(dāng)前的本車在本車行進(jìn)方向上的距離以及在車寬方向上的距離規(guī)定的二維坐標(biāo)系中，將在本車的推斷路徑上的每隔規(guī)定時間的本車所存在的區(qū)域設(shè)為本車存在區(qū)域，在由上述在本車行進(jìn)方向上的距離、在上述車寬方向上的距離、以及從當(dāng)前起的經(jīng)過時間規(guī)定的三維坐標(biāo)系中，通過補(bǔ)充每隔上述規(guī)定時間的上述本車存在區(qū)域，來計(jì)算表示上述本車存在區(qū)域的推移的立體亦即本車立體；

移動路徑計(jì)算部，基于由上述物體檢測裝置檢測出的上述物體的位置，來計(jì)算上述三維坐標(biāo)系中的上述物體的移動路徑；以及

判定部，基于所計(jì)算出的上述本車立體與所計(jì)算出的上述物體的移動路徑有無相交，來判定上述物體相對于本車有無碰撞。