[發(fā)明專利]回轉(zhuǎn)式工程機械的安全裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980042803.4
• 申請日: 2019-06-20
• 公開（公告）號: CN112334620B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 藤原翔
• 申請（專利權(quán)）人: 神鋼建機株式會社
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20;E02F9/24
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 朱美紅;司昆明

1.一種工程機械的安全裝置，是設(shè)置于工程機械的安全裝置，所述工程機械具備能夠在地面上行走的下部行走體以及可回轉(zhuǎn)地搭載在所述下部行走體上的上部回轉(zhuǎn)體，所述工程機械的安全裝置的特征在于包括：

障礙物傳感器，設(shè)置于所述上部回轉(zhuǎn)體的特定部位，用于檢測所述工程機械周圍的障礙物的存在，并且檢測所述障礙物相對于所述特定部位的相對位置；

回轉(zhuǎn)角度檢測器，用于檢測所述上部回轉(zhuǎn)體相對于所述下部行走體的回轉(zhuǎn)角度；

上部側(cè)坐標(biāo)位置計算部，基于由所述障礙物傳感器檢測到的所述障礙物相對于所述上部回轉(zhuǎn)體的所述特定部位的相對位置，計算通過所述障礙物傳感器檢測到的作為所述障礙物的位置即在以所述上部回轉(zhuǎn)體為基準(zhǔn)的坐標(biāo)系中的位置的上部側(cè)坐標(biāo)位置；

下部側(cè)判定區(qū)域設(shè)定部，以所述下部行走體為基準(zhǔn)至少在該下部行走體的周圍設(shè)定用于判定所述障礙物的接近的下部側(cè)判定區(qū)域；

坐標(biāo)變換部，通過基于所述回轉(zhuǎn)角度檢測器檢測出的所述回轉(zhuǎn)角度將所述上部側(cè)坐標(biāo)位置和所述下部側(cè)判定區(qū)域的位置中的其中之一位置變換成在另一方位置所屬的坐標(biāo)系中的位置，從而使用于確定所述障礙物的位置的坐標(biāo)系和用于確定所述下部側(cè)判定區(qū)域的位置的坐標(biāo)系統(tǒng)一；

下部側(cè)接近判定部，在由所述坐標(biāo)變換部統(tǒng)一后的坐標(biāo)系中判定在所述下部側(cè)判定區(qū)域內(nèi)是否存在所述障礙物；以及，

安全動作指令部，在所述下部側(cè)接近判定部判定為在所述下部側(cè)判定區(qū)域內(nèi)存在所述障礙物的情況下，向所述工程機械輸出用于使其進行安全動作的安全動作指令。

2.如權(quán)利要求1所述的工程機械的安全裝置，其特征在于，

所述坐標(biāo)變換部構(gòu)成為將所述上部側(cè)坐標(biāo)位置變換成以所述下部行走體為基準(zhǔn)的下部側(cè)坐標(biāo)位置，

所述下部側(cè)接近判定部構(gòu)成為判定所述下部側(cè)坐標(biāo)位置是否為在所述下部側(cè)判定區(qū)域內(nèi)的位置，

所述安全動作指令部構(gòu)成為在所述下部側(cè)接近判定部判定為所述下部側(cè)坐標(biāo)位置為在所述下部側(cè)判定區(qū)域內(nèi)的位置時，輸出所述安全動作指令。

3.如權(quán)利要求2所述的工程機械的安全裝置，其特征在于還包括：

上部側(cè)判定區(qū)域設(shè)定部，以所述上部回轉(zhuǎn)體為基準(zhǔn)在其周圍設(shè)定用于判定所述障礙物接近所述上部回轉(zhuǎn)體的上部側(cè)判定區(qū)域；以及，

上部側(cè)接近判定部，判定所述上部側(cè)坐標(biāo)位置是否為在所述上部側(cè)判定區(qū)域內(nèi)的位置，其中，

所述安全動作指令部構(gòu)成為在所述上部側(cè)接近判定部判定為所述上部側(cè)坐標(biāo)位置為在所述上部側(cè)判定區(qū)域內(nèi)的位置時，也輸出所述安全動作指令。

4.如權(quán)利要求2所述的工程機械的安全裝置，其特征在于，

所述下部側(cè)判定區(qū)域設(shè)定部是基于所述回轉(zhuǎn)角度檢測器檢測出的所述回轉(zhuǎn)角度在所述下部行走體及所述上部回轉(zhuǎn)體雙方的周圍設(shè)定綜合判定區(qū)域來作為所述下部側(cè)判定區(qū)域的綜合判定區(qū)域設(shè)定部，

所述下部側(cè)接近判定部是判定所述下部側(cè)坐標(biāo)位置是否為在所述綜合判定區(qū)域內(nèi)的位置的綜合接近判定部，

所述安全動作指令部構(gòu)成為在所述綜合接近判定部判定為所述下部側(cè)坐標(biāo)位置為在所述綜合判定區(qū)域內(nèi)的位置時，輸出所述安全動作指令。

5.如權(quán)利要求1所述的工程機械的安全裝置，其特征在于，

所述坐標(biāo)變換部構(gòu)成為基于所述回轉(zhuǎn)角度檢測器檢測出的所述回轉(zhuǎn)角度將所述下部側(cè)判定區(qū)域的位置變換成以所述上部回轉(zhuǎn)體為基準(zhǔn)的位置，

所述下部側(cè)接近判定部構(gòu)成為判定所述上部側(cè)坐標(biāo)位置是否為在由所述坐標(biāo)變換部進行了坐標(biāo)變換后的所述下部側(cè)判定區(qū)域內(nèi)的位置，

所述安全動作指令部構(gòu)成為在所述下部側(cè)接近判定部判定為所述上部側(cè)坐標(biāo)位置為在由所述坐標(biāo)變換部進行了坐標(biāo)變換后的所述下部側(cè)判定區(qū)域內(nèi)的位置時，輸出所述安全動作指令。

6.如權(quán)利要求1至5的任一項所述的工程機械的安全裝置，其特征在于，

所述工程機械具備使所述下部行走體進行行走動作的行走驅(qū)動裝置，所述安全動作指令部構(gòu)成為輸出用于限制所述下部行走體向接近所述障礙物的方向進行行走動作的行走動作限制指令作為所述安全動作指令。