[發明專利]使自我車輛的軌跡與運動的外來對象適配

有效

• 申請號: 201980042562.3
• 申請日: 2019-05-22
• 公開（公告）號: CN112292719B
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發明（設計）人: S·J·厄特薩米
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60W30/095;G06V20/56
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 臧永杰;劉春元

一種用于預報自我車輛（1）的環境（11）中的外來對象（2?4）的軌跡（2a?4a）以及用于為自我車輛（1）確定與之適配的自身未來軌跡（1a）的方法（100、200），所述方法具有以下步驟：?標識（110）外來對象（2?4）；?確定（120）所述外來對象（2?4）中的每一個的運動通向哪個近距目的地（2b?4b）并且該運動根據哪些基本規則（2c?4c）進行；?確定（130）自我車輛（1）的運動通向哪個近距目的地（1b）以及該運動根據哪些基本規則（lc）進行；?為自我車輛（1）以及為外來對象（2?4）分別設置（140）質量函數RI?4；?為自我車輛（1）以及為外來對象（2?4）分別設置（150）質量度量Q_1?4；·確定（160）自我車輛和外來對象（2?4）的使質量度量Q_1?4最大化的最佳運動策略π_1?4；從最佳運動策略π_1?4中確定（170）所尋求的軌跡（1a?4a）。用于控制自我車輛1的方法（100）。所屬的計算機程序。

技術領域

本發明涉及尤其是在具有人控制的外來對象的混合交通中用于至少部分自動化的方法的軌跡規劃。

背景技術

在街道交通中至少部分自動化地運動的車輛不將突然地排擠由人控制的車輛，并且也將不在單獨的路線上與人控制的交通隔離。相反地，這些車輛將必須在具有人控制的外來對象的混合交通中安全地運動，其中這些外來對象也例如包括作為較弱的交通參與者的行人。在人控制的外來對象情況下，始終如下存在不安全性：這些外來對象接下來執行哪種運動行動。因此，用于至少部分地自動化地駕駛的控制系統被指示至少部分地從對迄今為止的行為的觀測中來推斷外來對象的未來行為。

WO 2017/197 170 A1公開一種用于運動的自主單元的控制單元，所述運動的自主單元可以是機器人或也可以是車輛。控制單元首先確定基本軌跡，利用所述基本軌跡來跟蹤自主單元的首要目的地、例如行駛目的地。然后，通過安全模塊改變基本軌跡，使得避免與人或其他人控制的單元碰撞。為此，對各自的人控制的運動進行預報。

發明內容

在本發明的范圍內，開發了一種用于預報在自我車輛的環境中的外來對象的軌跡以及用于為自我車輛確定與之適配的自身未來軌跡的方法。

自我車輛是應該對其軌跡產生影響以便避免與外來對象碰撞的車輛。外來對象尤其是可以是人或由人控制的車輛、諸如常規的機動車或自行車。但是，也考慮不可控制的或僅受限制地可控制的外來對象、諸如停放在坡上之后滾落的車輛或從其牽引車掙脫的拖車。

首先標識外來對象。為此，可以考慮環境的物理觀測的時間序列，諸如攝像機圖像系列或基于事件的傳感器輸出的事件系列。可替代地或也以組合的方式，可以考慮經由車輛的無線接口接收的信息。這些信息可以由外部對象本身例如經由車輛對車輛（V2V）接口來傳送。但是，信息也可以由基礎設施例如經由車輛對基礎設施（V2I）接口傳送。

就此而論，標識意味著至少檢測在自我車輛的環境中哪些外來對象可以彼此無關地運動。就此而論，檢測外來對象詳細地是什么也是有利的，但是并非是強制性需要的。

確定外來對象中的每一個的運動通向哪個近距目的地，并且該運動根據哪些基本規則進行。如何詳細地執行該確定取決于哪些信息是可用的。因此，例如可以單獨地從軌跡的時間變化過程外推出特定的近距目的地比其他的更有可能。使用越多的附加信息，近距目的地的預報（Vorhersage）就變得越準確。如果例如識別出作為外來對象的車輛已經設置了方向指示燈，則以高概率規劃拐彎過程。但是作為外來對象的車輛也可以例如直接通過V2V通信宣布其當前的近距或甚至遠距目的地。

外來對象的運動進行所根據的基本規則尤其是可以包括街道交通秩序的規則，并且還取決于外來對象的類型。因此，例如車輛必須使用行車道和兩條行車道中的右行車道。而行人例如被保持在人行道上行走，并且如果存在如用于橫穿行車道的斑馬線或交通信號燈之類的人行橫道，則也使用這些人行橫道。