[發明專利]物體狀態獲取方法、可移動平臺及存儲介質

在審

• 申請號: 201980041121.1
• 申請日: 2019-11-26
• 公開（公告）號: CN112313536A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 吳顯亮;陳進;李星河
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G01S13/86
• 分類號: G01S13/86;G01S15/86;G01S17/66;G06T7/20;G06F30/15
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 趙婷

1.一種物體狀態獲取方法，其特征在于，可移動平臺搭載多個傳感器，所述傳感器用于對可移動平臺所處的環境進行數據采集，所述方法包括：

獲取所述環境中物體的運動狀態的初始概率分布，所述初始概率分布是對多個所述傳感器采集的數據的融合結果，所述初始概率分布包括所述運動狀態對應的各個取值點的概率值；

根據目標傳感器采集的數據更新所述各個取值點的概率值；

根據所述各個取值點更新后的概率值，確定所述運動狀態的目標概率分布。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據目標傳感器采集的數據更新所述各個取值點的概率值，包括：

針對任一個所述取值點，根據目標傳感器采集的數據，確定所述取值點的后驗概率，所述取值點的所述后驗概率是所述目標傳感器采集的數據的采集條件下，得到所述取值點的概率；

根據所述各個取值點的后驗概率，更新所述各個取值點的概率值。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據目標傳感器采集的數據，確定所述取值點的后驗概率，包括：

根據目標傳感器采集的數據確定所述取值點的似然概率，所述取值點的似然概率是在所述取值點的得到條件下，所述目標傳感器采集的數據的采集概率；

計算所述取值點的概率值和所述似然概率的乘積，得到所述取值點的后驗概率。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

以所述初始概率分布中，概率值最大的取值點為中心，以所述目標傳感器的融合精度值為半徑，設置取值范圍；

在所述取值范圍中等間隔確定所述各個取值點。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

根據所述初始概率分布的概率密度在對應所述運動狀態的值域內確定所述各個取值點，其中，概率密度越大的取值點與相鄰取值點之間的間隔越小。

6.根據權利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，

所述目標傳感器對所述環境采集的數據為點云數據，所述物體通過點云簇表示，所述各個取值點為所述點云簇中各個點云粒子的位置，所述各個取值點的概率值為所述各個點云粒子的位置的概率值。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述物體的第一點云簇中確定待檢點云粒子，所述待檢點云粒子為概率值大于第一預設閾值的點云粒子；

檢測其他物體對應的第二點云簇中是否存在與所述待檢測點云粒子的距離小于預設距離的點云粒子；

若所述第二點云簇中存在與所述待檢測點云粒子的距離小于預設距離的點云粒子，則根據第一點云簇中的點云粒子的概率分布和所述第二點云簇的點云粒子的概率分布，計算所述第一點云簇和第二點云簇的聯合概率；

根據所述聯合概率大于第二預設閾值的點云粒子生成新的點云簇。

8.根據權利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，

所述初始概率分布是基于多個所述傳感器在當前幀和上一幀采集數據得到的；

所述根據目標傳感器采集的數據更新所述各個取值點的概率值，包括：

根據所述目標傳感器在當前幀和上一幀采集的數據更新所述取值點的概率值。

9.根據權利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述各個取值點更新后的概率值，確定所述運動狀態的目標概率分布之后，還包括：

判斷所述初始概率分布和所述目標概率分布是否滿足一致性條件；

若所述初始概率分布和所述目標概率分布不滿足一致性條件，則推送報警信息，以提示用戶所述可移動平臺存在異常。

10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述判斷所述初始概率分布和所述目標概率分布是否滿足一致性條件，包括：

通過卡方檢驗方式判斷所述初始概率分布和所述目標概率分布是否滿足一致性條件。