[發明專利]用于檢查渦輪機的移動機器人

在審

• 申請號: 201980038714.2
• 申請日: 2019-06-07
• 公開（公告）號: CN112262022A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: T·J·M·列佩奇
• 申請（專利權）人: 賽峰飛機發動機公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J5/00;B25J19/02
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 茅翊忞

1.一種用于檢查渦輪機(30、200)的移動機器人(10)，包括至少一個測量裝置(14)和本體，所述本體包括至少三個剛性部段(11)的組件，每個剛性部段具有兩個相對的縱向端部，其特征在于，每個部段(11)的縱向端部配備有包括球形接頭(12)的鉸接件，每個球形接頭(12)包括圍繞其安裝的機動化輪(13)，測量裝置(14)安裝在位于所述本體的縱向端部處的球形接頭(12)上。

2.根據權利要求1所述的移動檢查機器人(10)，其特征在于，每個部段(11)的所述縱向端部具有斜角形的輪廓。

3.根據權利要求1或2所述的移動檢查機器人(10)，其特征在于，還包括用于張緊所述球形接頭(12)的系統(16)，所述系統構造成使所述部段(11)和所述至少一個測量裝置(14)在第一構造和第二構造之間移動，在所述第一構造中，所述部段(11)和所述測量裝置(14)對準，在所述第二構造中，每個部段(11)與所述至少一個相鄰部段(11)或與所述至少一個測量裝置(14)成小于180°的角度。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的移動檢查機器人(10)，其特征在于，所述至少一個測量裝置(14)包括至少一個相機、激光探頭和/或超聲探頭。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的移動檢查機器人(10)，其特征在于，包括兩個測量裝置(14)，每個測量裝置位于所述本體的相對的縱向端部處。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的移動檢查機器人(10)，其特征在于，所述機動化輪(13)是萬向輪或麥克納姆輪。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的移動機器人(10)，其特征在于，所述至少一個測量裝置(14)具有的尺寸小于每個部段(11)的長度。

8.一種檢查系統(100)，包括根據權利要求1至7中任一項所述的移動檢查機器人(10)，所述系統(100)還包括監控單元(20)，所述監控單元包括控制模塊(21)和接收模塊(22)，所述控制模塊構造成根據三個空間維度控制所述移動機器人(10)的移動和鉸接部，所述接收模塊構造成接收從所述至少一個測量裝置(14)獲取的測量值。

9.根據權利要求8所述的檢查系統(100)，其特征在于，包括：

-互連所述移動機器人(10)和所述監控單元(20)的有線連接部(40)，所述有線連接部(40)構造成將來自所述控制模塊(21)的所述移動機器人(10)的控制信號傳輸到所述移動機器人(10)，并且將來自所述至少一個測量裝置(14)的測量信號傳輸到所述接收模塊(22)，以及

-具有松弛管理部的退繞器(50)，所述退繞器構造成根據所述監控單元(20)的控制信號來退繞所述有線連接部(40)。

10.一種用于實施根據權利要求8至9中任一項所述的檢查系統(100)的檢查渦輪機(30、200)的方法，所述方法包括以下步驟：

-將所述移動機器人(100)插入布置在所述渦輪機(30、200)中的內窺鏡孔(31、231)中的步驟；

-將所述移動機器人(200)定位在所述渦輪機(30、200)的轉子(210)或定子(220)級的兩個葉片(211、221、221a、221b)之間的步驟；

-張緊所述移動機器人(10)的步驟；

-使所述渦輪機(30、200)的轉子旋轉的步驟；

-通過所述至少一個測量裝置(14)在旋轉步驟期間檢查面向所述移動機器人(10)的所述葉片(211、221、221a、221b)的步驟。