[發明專利]把持姿態評價裝置和把持姿態評價程序

在審

• 申請號: 201980038340.4
• 申請日: 2019-03-11
• 公開（公告）號: CN112236272A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 倉谷僚一;中島茜;細見心一;鈴村章洋
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 李丹

本發明提供的把持姿態評價裝置和把持姿態評價程序能夠在考慮到機器人的負荷的基礎上評價對象物的適當的把持姿態。把持姿態評價裝置(10)具有：把持姿態導出部(101)，導出機器人(RB)所具備的機械手(H)把持工件時的機械手(H)的把持姿態；負荷指標值計算部(103)，計算負荷指標值，該負荷指標值表示在機械手(H)以把持姿態導出部(101)導出的把持姿態把持工件進行輸送時施加于機器人(RB)的負荷；以及把持姿態評價部(104)，根據負荷指標值計算部(103)算出的負荷指標值來評價把持姿態是否適當；每當把持姿態評價部(104)評價為把持姿態不適當時，便反復進行：通過把持姿態導出部(101)導出新的把持姿態、通過負荷指標值計算部(103)計算負荷指標值以及通過把持姿態評價部(104)進行評價。

技術領域

本申請要求2018年7月13日提交的日本專利申請2018-133730號作為優先權，并通過參照將其全文援引于本說明書中。

本發明涉及把持姿態評價裝置和把持姿態評價程序。

背景技術

在機器人的示教作業中，作業者對包括把持姿態等的輸送條件進行調整，以使機器人通過機械手把持的工件不會掉落。把持姿態一般是考慮到把持的穩定性而決定的，由作業者通過反復試驗而決定工件不會掉落的把持姿態。

在通過反復試驗決定把持姿態的情況下，為了得到最佳的把持姿態，作業者必須熟練。根據作業者的熟練度，有時得不到最佳的把持姿態，或者需要很大的時間才能得到。進而，在通過機器人拾取亂堆的工件這樣的事例中，由于工件的朝向不定，因而需要設想可能產生的工件的朝向并示教多個最佳的把持姿態。

因此，希望自動地獲得適當的把持姿態。與此相關聯地提出了如下控制裝置：根據工件(對象物)的三維形狀和對象物的內容物的狀態，自動決定通過機器人輸送對象物的輸送方法，并根據所決定的輸送方法控制機器人(例如參照日本特開2016-034685號公報)。

發明內容

發明所要解決的技術問題

然而，在日本特開2016-034685號公報中記載的發明中，作為輸送方法，雖然自動決定對象物的把持姿態，但把持姿態是以不使對象物的內容物擴散為目的而決定的。這樣，或許對象物被穩定地輸送，但有時會對機器人施加過多的負荷，從機器人的負荷這一觀點來看，尚不能說可實現適當的把持姿態。如果以對機器人施加過多負荷的把持姿態使機器人進行輸送，則機器人會緊急停止，無法繼續作業。

本發明是鑒于上述問題而提出的，提供一種能夠在考慮到機器人的負荷的基礎上評價對象物的適當的把持姿態的把持姿態評價裝置和把持姿態評價程序。

用于解決問題的技術方案

本發明的第一方式是把持姿態評價裝置，其具有：把持姿態導出部，導出機器人所具備的機械手把持工件時的機械手的把持姿態；負荷指標值計算部，計算負荷指標值，負荷指標值表示在機械手以把持姿態導出部導出的把持姿態把持工件進行輸送時施加于機器人的負荷；以及把持姿態評價部，根據負荷指標值計算部算出的負荷指標值來評價把持姿態是否適當；每當把持姿態評價部評價為把持姿態不適當時，便反復進行：通過把持姿態導出部導出新的把持姿態、通過負荷指標值計算部計算負荷指標值以及通過把持姿態評價部進行評價。

第一方式的把持姿態評價裝置還具有計算穩定指標值的穩定指標值計算部，該穩定指標值表示在機械手以把持姿態導出部導出的把持姿態把持工件進行輸送時的工件的把持的穩定性；把持姿態評價部根據負荷指標值計算部算出的負荷指標值和穩定指標值計算部算出的穩定指標值來評價把持姿態是否適當。