[發(fā)明專(zhuān)利]確定多個(gè)換能器相對(duì)于目標(biāo)物體的空間配置的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201980035059.5
• 申請(qǐng)日: 2019-05-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112771385B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-06-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 德米特里·徹尼亞克;馬丁·克維斯特·奧爾森
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 霍廷格布魯爾及凱爾公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01P21/00
• 分類(lèi)號(hào): G01P21/00
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 劉彬

1.一種確定附接到目標(biāo)物體的多個(gè)換能器的相應(yīng)空間配置的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，所述空間配置指示相應(yīng)位置和取向；所述方法包括：

-從所述多個(gè)換能器中的每一個(gè)換能器接收傳感器信號(hào)，所述傳感器信號(hào)指示在所述目標(biāo)物體的誘導(dǎo)運(yùn)動(dòng)期間相應(yīng)換能器的相應(yīng)運(yùn)動(dòng)；

-確定所述多個(gè)換能器的所述空間配置；其中，基于所接收的傳感器信號(hào)來(lái)確定所述換能器的至少一個(gè)子集的指示相對(duì)于所述目標(biāo)物體的所述位置和取向的所述空間配置，

其中，所述多個(gè)換能器包括換能器的第一子集和換能器的第二子集；其中，確定所述多個(gè)換能器的所述空間配置包括：

-獲得所述第一子集的所述換能器的空間配置；以及

-根據(jù)所接收的傳感器信號(hào)并且根據(jù)所獲得的所述第一子集的所述換能器的空間配置確定所述第二子集的所述換能器的空間配置，

并且其中，確定所述第二子集的所述換能器的所述空間配置包括：

-根據(jù)所接收的所述第一子集的所述換能器的傳感器信號(hào)和所接收的空間配置計(jì)算指示所述目標(biāo)物體相對(duì)于參考坐標(biāo)系的加速度的物體加速度；

-根據(jù)所計(jì)算的物體加速度并且根據(jù)所接收的所述第二子集的相應(yīng)換能器的傳感器信號(hào)計(jì)算所述第二子集的所述換能器的所述空間配置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法；其中，所述換能器包括相應(yīng)的加速度計(jì)。

3.根據(jù)前述權(quán)利要求1或2所述的方法；包括：接收僅表示所述多個(gè)換能器的所述空間配置的一部分的信息作為輸入；并且其中，確定所述多個(gè)換能器的所述空間配置包括確定所述空間配置的其余部分以便建立所述多個(gè)換能器的所有換能器的完整空間配置。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述加速度計(jì)是三軸加速度計(jì)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法：其中，所述第一子集包括三個(gè)三軸加速度計(jì)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，所述第一子集包括足以測(cè)量所述目標(biāo)物體沿著三個(gè)正交方向的平移運(yùn)動(dòng)和圍繞三個(gè)圍繞正交軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的多個(gè)換能器。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法；包括驗(yàn)證所述第一子集是否包括足夠數(shù)量的換能器。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法：其中，所述換能器包括相應(yīng)的三軸加速度計(jì)，并且其中，驗(yàn)證包括驗(yàn)證由所述第一子集的所述換能器的相應(yīng)換能器變換矩陣構(gòu)成的變換矩陣是否具有滿(mǎn)秩；其中，每個(gè)換能器變換矩陣表示對(duì)應(yīng)換能器相對(duì)于所述目標(biāo)物體的局部坐標(biāo)系的加速度與由所述換能器沿著所述換能器的測(cè)量坐標(biāo)系的軸測(cè)量的加速度之間的變換。

9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法；包括確定所述誘導(dǎo)運(yùn)動(dòng)是否足以確定所述換能器的第二子集的所述換能器的所述空間配置。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法；其中，所述換能器包括相應(yīng)的三軸加速度計(jì)；其中，所接收的傳感器信號(hào)指示在所述誘導(dǎo)運(yùn)動(dòng)期間所測(cè)量的所述換能器的加速度；并且其中，確定所引起的運(yùn)動(dòng)是否足以確定所述第二子集的所述換能器的所述空間配置包括：

-確定表示所測(cè)量的加速度的局部加速度矩陣是否具有預(yù)定數(shù)量的主導(dǎo)奇異值。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，進(jìn)一步包括執(zhí)行所述傳感器信號(hào)的低通濾波。

12.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法；其中，獲得所述第一子集的所述換能器的所述空間配置包括：

-接收指示所述第一子集的所述換能器之間的一組空間關(guān)系的信息；

-根據(jù)所接收的信息并且根據(jù)所接收的傳感器信號(hào)計(jì)算所述第一子集的所述換能器的所述空間配置。