[發明專利]使用車輪旋轉的光學跟蹤預測被觀察車輛的狀態和位置

在審

• 申請號: 201980031767.1
• 申請日: 2019-05-07
• 公開（公告）號: CN112106065A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 亞歷山大·庫什萊耶維;斯蒂芬·馬克·沙維斯;馬修·海厄特·特平
• 申請（專利權）人: 高通股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京律盟知識產權代理有限責任公司 11287
• 代理人: 楊林勳

1.一種使用圖像數據來估計被觀察車輛的運動的方法，所述方法包括：

由相機捕獲包含所述被觀察車輛的圖像序列；

由處理器執行圖像處理以在所述圖像序列內識別所述被觀察車輛的車輪；以及

由所述處理器基于在所述圖像序列內的至少兩個圖像之間所述車輪的取向變化和在所述至少兩個圖像之間經過的時間來確定所述車輪的旋轉速率。

2.根據權利要求1所述的方法，其中基于在所述圖像序列內的至少兩個圖像之間所述車輪的取向變化和在所述至少兩個圖像之間經過的時間來確定所述車輪的所述旋轉速率包括：

執行圖像處理以識別存在于所述車輪的第一圖像和所述車輪的第二圖像中的所述車輪的特征；

執行圖像處理以在所述車輪的所述第一圖像和所述第二圖像中的每一者中識別所述車輪的中心；

確定在所述車輪的所述第一圖像與所述第二圖像之間被識別特征的位置變化量；

基于在所述車輪的所述第一圖像與所述第二圖像之間所述車輪的所述被識別特征的所述位置變化量以及在所述車輪的所述第一圖像和所述第二圖像中的每一者中所述車輪的所述中心來確定在所述車輪的所述第一圖像與所述第二圖像之間所述車輪的所述被識別特征的旋轉角度；

確定在所述第一圖像與所述第二圖像之間經過的時間量；以及

基于確定所述被識別特征的旋轉角度和在所述車輪的所述第一圖像與所述第二圖像之間的所述經過時間量來確定所述車輪的所述旋轉速率。

3.根據權利要求1所述的方法，所述方法進一步包括：

對至少一個圖像執行圖像處理以確定所述車輪的直徑；以及

基于所述車輪的被確定旋轉速率和所述車輪的所述直徑來確定所述被觀察車輛的速度。

4.根據權利要求3所述的方法，所述方法進一步包括：

使用所述被觀察車輛的被確定速度來增強主車輛的視覺導航系統。

5.根據權利要求1所述的方法，所述方法進一步包括基于對所述圖像序列內的所述車輪的圖像處理來確定所述被觀察車輛的行進方向。

6.根據權利要求5所述的方法，其中基于對所述圖像序列內的所述車輪的圖像處理來確定所述被觀察車輛的行進方向包括：

對至少一個圖像執行圖像處理以確定所述車輪的被觀察水平直徑；

對至少一個圖像執行圖像處理以確定所述車輪的被觀察豎直直徑；

計算所述被觀察水平直徑與所述被觀察豎直直徑的比率；

確定從捕獲所述圖像序列的相機到所述車輪的視角；以及

基于所述被觀察水平直徑與所述被觀察豎直直徑的所述比率以及從所述相機到所述車輪的被確定視角來確定所述車輪相對于所述相機的相對角度。

7.根據權利要求5所述的方法，所述方法進一步包括：

使用所述被觀察車輛的所述被觀察行進方向來增強主車輛的視覺導航系統。

8.根據權利要求1所述的方法，所述方法進一步包括基于對所述圖像序列內的所述被觀察車輛的前輪和后輪的圖像處理來確定所述被觀察車輛是否正在轉彎。

9.根據權利要求1所述的方法，所述方法進一步包括基于對所述圖像序列內的所述被觀察車輛的前輪和后輪的圖像處理來確定所述被觀察車輛的轉彎角度。