[發明專利]撓曲量推斷裝置、機器人控制裝置以及撓曲量推斷方法有效
| 申請號： | 201980031705.0 | 申請日： | 2019-05-10 |
| 公開（公告）號： | CN112512758B | 公開（公告）日： | 2023-06-23 |
| 發明（設計）人： | 奧野潤一;梶原慎司 | 申請（專利權）人： | 川崎重工業株式會社 |
| 主分類號： | B25J13/00 | 分類號： | B25J13/00;B25J9/06;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產權代理有限公司 11227 | 代理人： | 周宏志;劉曉岑 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 撓曲 推斷 裝置 機器人 控制 以及 方法 | ||
1.一種撓曲量推斷裝置，對包括在規定的角度范圍內擺動的四節連桿結構部的多個連桿通過關節連結而成的機械臂的所述四節連桿結構部的撓曲量進行推斷，
其中，所述撓曲量推斷裝置具備：
擺動角計算部，計算所述四節連桿結構部的擺動角；
負荷計算部，計算所述四節連桿結構部承受的負荷；
剛度矩陣決定部，使用剛度值決定函數，決定與所述擺動角計算部檢測出的所述四節連桿結構部的擺動角對應的剛度值，所述剛度值決定函數表示所述四節連桿結構部承受的負荷和所述四節連桿結構部的撓曲量相關聯的剛度矩陣的各成分的值亦即所述剛度值與所述四節連桿結構部的擺動角之間的相關關系；以及
撓曲量計算部，基于所述負荷計算部計算出的所述四節連桿結構部承受的負荷和具有所述剛度矩陣決定部決定出的所述剛度值成分的所述剛度矩陣，計算所述四節連桿結構部的撓曲量。
2.根據權利要求1所述的撓曲量推斷裝置，其中，
所述四節連桿結構部具有閉合的連桿結構。
3.根據權利要求1所述的撓曲量推斷裝置，其中，
所述四節連桿結構部具有平行連桿結構。
4.根據權利要求1～3中任一項所述的撓曲量推斷裝置，其中，
所述剛度值決定函數是通過預先解析獲取分別與彼此不同的多個所述擺動角對應的所述剛度值，并對通過解析獲取到的與多個所述擺動角對應的所述剛度值進行了線性內插而得到的函數。
5.一種機器人控制裝置，其中，具備：
權利要求1～4中任一項所記載的所述撓曲量推斷裝置。
6.一種撓曲量推斷方法，對包括在規定的角度范圍內擺動的四節連桿結構部的多個連桿通過關節連結而成的機械臂的所述四節連桿結構部的撓曲量進行檢測，
其中，所述撓曲量推斷方法具備：
擺動角計算步驟，計算所述四節連桿結構部的擺動角；
負荷計算步驟，計算所述四節連桿結構部承受的負荷；
剛度矩陣決定步驟，使用剛度值決定函數，決定與所述擺動角計算步驟中計算出的所述四節連桿結構部的擺動角對應的剛度值，所述剛度值決定函數表示所述四節連桿結構部承受的負荷和所述四節連桿結構部的撓曲量相關聯的剛度矩陣的各成分的值亦即所述剛度值與所述四節連桿結構部的擺動角之間的相關關系；以及
撓曲量計算步驟，基于所述負荷計算步驟中計算出的所述四節連桿結構部承受的負荷和具有所述剛度矩陣決定步驟中決定出的所述剛度值成分的所述剛度矩陣，計算所述四節連桿結構部的撓曲量。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于川崎重工業株式會社，未經川崎重工業株式會社許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201980031705.0/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
- 上一篇：使用營養缺陷型可調控細胞進行基因治療的方法和組合物
- 下一篇：端子
