[發(fā)明專利]使用控制力矩陀螺儀和線控驅(qū)動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)來平衡兩輪車的集成控制方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201980031040.3 | 申請日： | 2019-03-07 |
| 公開（公告）號： | CN112292647A | 公開（公告）日： | 2021-01-29 |
| 發(fā)明（設計）人： | 大衛(wèi)·亞瑟·貝利;丹尼爾·基勇·金 | 申請（專利權(quán)）人： | LIT汽車公司 |
| 主分類號： | G05D1/08 | 分類號： | G05D1/08;B62K11/02;B62J27/00;B62J45/415;B62D37/06 |
| 代理公司： | 北京德琦知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11018 | 代理人： | 康泉;宋志強 |
| 地址： | 美國加利*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 使用 控制 力矩 陀螺儀 驅(qū)動 轉(zhuǎn)向 系統(tǒng) 平衡 兩輪車 集成 方法 | ||
【權(quán)利要求書】：
1.一種用于兩輪車的平衡控制系統(tǒng)，包括：
慣性測量單元(IMU)；
一個或多個控制力矩陀螺儀(CMG)；
一個或多個CMG控制器，所述一個或多個CMG控制器用于控制所述一個或多個CMG；
加速度計，所述加速度計用于測量所述車輛的y軸加速度，所述車輛的y軸垂直于車輛的行駛方向并且平行于地面；以及
處理元件，所述處理元件用于：
至少部分地基于由所述加速度計測量的所述y軸加速度來計算所述車輛的滾轉(zhuǎn)角，
至少部分地基于所計算的滾轉(zhuǎn)角來確定力的分量，并且至少部分地基于所確定的力的分量來生成用于CMG萬向節(jié)速率的CMG命令；
轉(zhuǎn)向增強單元，所述轉(zhuǎn)向增強單元用于通過確定的轉(zhuǎn)向增強值來增強轉(zhuǎn)向命令；以及
處理元件，所述處理元件用于至少部分地基于所述轉(zhuǎn)向增強值的應用來修改用于所述一個或多個CMG控制器的CMG命令的確定。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平衡控制系統(tǒng)，其中，在所述一個或多個CMG故障之后，所述轉(zhuǎn)向增強作為備用CMG控制器來操作。
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