[發明專利]地圖生成機器人

在審

• 申請號: 201980030810.2
• 申請日: 2019-05-05
• 公開（公告）號: CN112236645A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: D·本大衛;A·莫蘭
• 申請（專利權）人: 室內機器人有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G01S15/89;G05D1/00;G01C21/00
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 魏利娜

1.一種移動機器人，包括：

機器人主體；

驅動系統，其被配置為在預定義區域中操縱所述機器人主體；

控制器，其耦合到所述驅動系統，所述控制器包括處理器和存儲器；以及

傳感器模塊，其與所述控制器通信，其中，所述傳感器模塊包括至少一個非光學傳感器，所述非光學傳感器被配置為從所述預定義區域收集非光學數據；

通信模塊，其被配置為向所述預定義區域中的電子設備發送信號，從所述通信模塊傳輸的所述信號引起來自所述預定義區域中的所述電子設備的信號發射；

以及其中，所述處理器被配置為使用從所述非光學數據處理的數據來生成所述預定義區域的至少一個地圖。

2.根據權利要求1所述的移動機器人，其中，所述處理器根據所述至少一個非光學數據中的每一個創建所述預定義區域的至少一個非光學地圖。

3.根據權利要求2所述的移動機器人，其中，所述處理器被配置為創建將由所述非光學傳感器創建的所述至少一個非光學地圖的全部組合成非光學多層地圖的地圖。

4.根據權利要求1所述的移動機器人，其中，所述非光學數據包括信號強度，以及其中，所述控制器被配置為從所述傳感器模塊收集信號強度，以檢測信號輻射對象。

5.根據權利要求1所述的移動機器人，其中，所述控制器被配置為基于所收集的信號強度來確定到所述信號輻射對象的距離。

6.根據權利要求1所述的移動機器人，其中，所述傳感器模塊進一步包括光學傳感器，所述光學傳感器被配置為從所述預定義區域收集光學數據。

7.根據權利要求6所述的移動機器人，其中，所述處理器根據所述光學數據創建所述預定義區域的至少一個非光學地圖。

8.根據權利要求7所述的移動機器人，其中，所述控制器被配置為創建將所創建的所述至少一個非光學地圖的全部與所述光學地圖組合成光學多層地圖的地圖。

9.根據權利要求8所述的移動機器人，其中，所述處理器根據所述至少一個非光學數據中的每一個創建所述預定義區域的至少一個非光學地圖，并且根據所述光學數據創建所述預定義區域的光學地圖。

10.根據權利要求1所述的移動機器人，其中，所述控制器被配置為不斷更新至少一個生成的地圖。

11.根據權利要求1所述的移動機器人，其中，所述機器人將所生成的地圖和所收集的數據存儲在其存儲器中。

12.根據權利要求11所述的移動機器人，其中，所述控制器根據相對于存儲在所述存儲器中的數據從所述傳感器收集的數據來確定所述機器人的當前位置。

13.根據權利要求1所述的移動機器人，其中，所述至少一個非光學傳感器選自包括以下各項的組：RF傳感器/電磁傳感器、超聲波傳感器、生物傳感器/VOC傳感器、聲音傳感器、熱傳感器、氣體傳感器、機電傳感器及其組合。

14.根據權利要求1所述的移動機器人，其中，所述至少一個非光學傳感器是分立傳感器。

15.根據權利要求1所述的移動機器人，其中，所述傳感器模塊進一步包括慣性傳感器。

16.根據權利要求15所述的移動機器人，其中，所述慣性傳感器可以包括以下各項中的至少一個：3軸加速度計、3軸陀螺儀、磁力計和氣壓計。

17.根據權利要求1所述的移動機器人，進一步包括主動導航模塊，其中，所述主動導航模塊被配置為與信號發射對象通信。