[發明專利]數據校正方法、移動平臺及非易失性計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201980030791.3
• 申請日: 2019-07-31
• 公開（公告）號: CN112119326A
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 蘇鳳宇
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497;G01S17/89;G01S17/931;G01S17/86
• 代理公司: 北京勵誠知識產權代理有限公司 11647
• 代理人: 趙爽

1.一種數據校正方法，用于移動平臺，其特征在于，所述移動平臺包括激光雷達和里程計，所述數據校正方法包括：

獲取所述激光雷達測量的初始測量數據以及所述里程計測量的所述移動平臺的第一位姿數據；

根據所述第一位姿數據確定所述激光雷達的第二位姿數據；和

根據所述第二位姿數據校正所述初始測量數據，以得到校正測量數據；

其中，所述初始測量數據或所述校正測量數據用于指示所述移動平臺的障礙物的位置信息。

2.根據權利要求1所述的數據校正方法，其特征在于，所述根據所述第一位姿數據確定所述激光雷達的第二位姿數據，包括：

確定所述第一位姿數據對應的第一測量時間以及所述初始測量數據對應的第二測量時間；和

根據所述第一位姿數據、所述第一測量時間、所述第二測量時間確定所述激光雷達的第二位姿數據。

3.根據權利要求2所述的數據校正方法，其特征在于，所述根據所述第一位姿數據、所述第一測量時間、所述第二測量時間確定所述激光雷達的第二位姿數據，包括：

當所述第一測量時間與所述第二測量時間相同時，將所述里程計在所述第一測量時間測量到的所述第一位姿數據確定為所述激光雷達在所述第二測量時間下的第二位姿數據。

4.根據權利要求2所述的數據校正方法，其特征在于，所述數據校正方法還包括：

當所述第一測量時間不同于所述第二測量時間時，獲取所述里程計在第三測量時間測量的所述移動平臺的第三位姿數據；

所述根據所述第一位姿數據、所述第一測量時間、所述第二測量時間確定所述激光雷達的第二位姿數據，包括：

根據所述里程計在所述第一測量時間測量到的所述第一位姿數據以及在所述第三測量時間測量到的所述第三位姿數據，確定所述激光雷達在所述第二測量時間下的第二位姿數據；

其中，所述第一測量時間、所述第三測量時間中的一個早于所述第二測量時間，所述第一測量時間、所述第三測量時間中的另一個晚于所述第二測量時間。

5.根據權利要求4所述的數據校正方法，其特征在于，所述初始測量數據為所述激光雷達在一測量時段內測量到的多個初始測量數據中的一個初始測量數據；

其中，所述測量時段中的第一個所述初始測量數據的第二測量時間為起始時間，所述測量時段中的最后一個所述初始測量數據的第二測量時間為截止時間，所述第一測量時間、所述第三測量時間中的一個相對靠近所述起始時間，所述第一測量時間、所述第三測量時間中的另一個相對靠近所述截止時間。

6.根據權利要求5所述的數據校正方法，其特征在于，所述第一測量時間相對所述第三測量時間靠近所述起始時間，所述第三測量時間相對所述第一測量時間靠近所述截止時間；

所述根據所述里程計在所述第一測量時間測量到的所述第一位姿數據以及在所述第三測量時間測量到的所述第三位姿數據，確定所述激光雷達在所述第二測量時間下的第二位姿數據，包括：

根據所述里程計在所述第一測量時間測量到的所述第一位姿數據，確定所述激光雷達在所述起始時間下的起始位姿數據，并根據所述里程計在所述第三測量時間測量到的所述第三位姿數據，確定所述激光雷達在所述截止時間下的截止位姿數據；和

根據所述起始位姿數據、所述起始時間、所述截止位姿數據、所述截止時間，確定所述激光雷達在所述第二測量時間下的第二位姿數據。

7.根據權利要求6所述的數據校正方法，其特征在于，所述根據所述里程計在所述第一測量時間測量到的所述第一位姿數據，確定所述激光雷達在所述起始時間下的起始位姿數據，包括：

當所述第一測量時間相同于所述起始時間時，將所述第一位姿數據作為所述激光雷達在所述起始時間下的起始位姿數據；

當所述第一測量時間不同于所述起始時間時，根據所述起始時間確定所述里程計在第四測量時間測量的所述移動平臺的第四位姿數據，并根據所述第一位姿數據、所述第一測量時間、所述第四位姿數據、所述第四測量時間確定所述激光雷達在所述起始時間下的起始位姿數據，所述起始時間位于所述第一測量時間與所述第四測量時間之間，且所述第四測量時間與所述第一測量時間相鄰。