[發明專利]與用于圖像引導手術的配準有關的系統和方法

在審

• 申請號: 201980030168.8
• 申請日: 2019-05-07
• 公開（公告）號: CN112074867A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: T·D·蘇珀爾;V·多文戴姆
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術操作公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06T7/73
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 董巍

1.一種系統，其包括：

非暫時性存儲器；

一個或多個處理器，其耦接到所述非暫時性存儲器并且被配置為讀取指令以使所述系統執行操作，所述操作包括：

訪問患者的解剖結構的模型的模型點集，模型點與模型空間相關聯；

收集所述患者的所述解剖結構的測量點集，測量點與患者空間相關聯；

使用第一初始參數集將所述模型點集配準到所述測量點集以生成第一變換；

基于所述第一初始參數集生成一個或多個擾動初始參數集；

執行一個或多個擾動配準過程，以分別使用所述一個或多個擾動初始參數集將所述模型點集配準到所述測量點集，以生成一個或多個擾動變換；和

基于所述第一變換和所述一個或多個擾動變換生成配準質量指示符。

2.根據權利要求1所述的系統，其中所述一個或多個擾動初始參數集中的每個集在初始參數值的預定范圍內，并且

其中所述預定范圍與所述第一變換的不確定性相關聯。

3.根據權利要求2所述的系統，其中所述一個或多個擾動初始參數集中的每個集包括在所述預定范圍內的隨機初始參數值。

4.根據權利要求1所述的系統，其中第一擾動初始參數集包括與所述第一初始參數集的變換種子不同的擾動變換種子。

5.根據權利要求1所述的系統，其中第一擾動初始參數集包括與所述第一初始參數集的點加權方案不同的擾動點加權方案。

6.根據權利要求1所述的系統，其中第一擾動初始參數集包括與所述第一初始參數集的點加權方案不同的擾動對應配置。

7.根據權利要求1所述的系統，其中所述生成所述配準質量指示符包括：

基于所述第一變換和所述一個或多個擾動變換，生成與所述解剖結構相關聯的多個點配準誤差；和

通過計算所述多個點配準誤差的平均誤差，生成所述配準質量指示符的配準質量指數。

8.根據權利要求7所述的系統，其中所述生成所述點配準誤差包括：

生成與所述一個或多個擾動變換相對應的一個或多個擾動點誤差；和

通過計算所述一個或多個擾動點誤差的平均誤差，提供所述點配準誤差。

9.根據權利要求7所述的系統，其中所述多個點配準誤差中的每個與所述模型點集中的模型點相關聯。

10.根據權利要求7所述的系統，其中所述多個點配準誤差與所述解剖結構的目標區域相關聯。

11.根據權利要求1所述的系統，其中所述操作進一步包括：

在顯示器上提供與所述配準質量指示符相關聯的顯示表示。

12.根據權利要求11所述的系統，其中所述顯示表示包括與所述配準質量指示符相關聯的一個或多個數字。

13.根據權利要求11所述的系統，其中所述顯示表示包括與所述配準質量指示符相關聯的熱圖。

14.根據權利要求11所述的系統，其中所述操作進一步包括：

將所述配準質量指示符與配準質量閾值進行比較以生成比較結果；和

在所述顯示表示中提供與所述比較結果相關聯的配準質量消息。

15.根據權利要求14所述的系統，其中所述配準質量消息包括供操作者將所述模型點集重新配準到所述測量點集的選擇。