[發(fā)明專利]牽引力控制系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201980029904.8
• 申請(qǐng)日: 2019-05-14
• 公開（公告）號(hào): CN112088105A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: D·奧登塔爾;T·埃貝爾;A·策希;E·賴興施德費(fèi)爾
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 寶馬汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B60K28/16
• 分類號(hào): B60K28/16;B60T8/175
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 羅利娜

1.一種用于影響車輛的驅(qū)動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩(T_{e_act_real})的牽引力控制系統(tǒng)，所述牽引力控制系統(tǒng)包括至少一個(gè)電子控制單元，所述至少一個(gè)電子控制單元包括：

-線性控制律模塊(LC，8)，用于計(jì)算理想化標(biāo)稱發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩(w)并且適用于速度誤差和/或滑移誤差(Δω)，

-參考模塊(RM，9)，用于通過采用所述理想化標(biāo)稱發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩(w)、并且附加地至少采用發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速(ω_e)和發(fā)動(dòng)機(jī)速度的以數(shù)值方式確定的導(dǎo)數(shù)(dω_e/dt)作為輸入信號(hào)來計(jì)算理想化速度和/或滑移(v)，以及

-線性化模塊(LM，10)，用于至少通過使用發(fā)動(dòng)機(jī)速度(ω_e)、車輪速度(ω_w)和所確定的實(shí)際速度(T_{e_act})的信號(hào)來計(jì)算所期望的發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩(T_{e_set})的設(shè)定點(diǎn)(u)，使得所述控制系統(tǒng)的行為被線性化，并且由車輛或車輪或道路或動(dòng)力系統(tǒng)引起的非線性和動(dòng)力特性被補(bǔ)償，由車輛或車輪或道路或動(dòng)力系統(tǒng)引起的非線性和動(dòng)力特性不同于由所述參考模塊(RM，9)實(shí)現(xiàn)的參考動(dòng)力特性。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的牽引力控制系統(tǒng)，其中除了所述理想化速度和/或滑移(v)之外，用于所述線性化模塊(LM，10)的輸入信號(hào)是：

-所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速(ω_e)；以及

-發(fā)動(dòng)機(jī)速度的以數(shù)值方式確定的導(dǎo)數(shù)(dω_e/dt)；以及

-從動(dòng)軸的平均速度(ω_w)；以及

-所述從動(dòng)軸的轉(zhuǎn)速的以數(shù)值方式確定的導(dǎo)數(shù)(dω_w/dt)；以及

-實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩(T_{e_act})。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的牽引力控制系統(tǒng)，其中所述電子控制單元包括：加權(quán)機(jī)制和用于確定所估計(jì)的發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩(T_{e_est})的第一確定模塊(14a)以及用于確定所述所期望的發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩(T_{e_set})的經(jīng)濾波的值(T_{e_filt})的第二確定模塊(14b)，所述經(jīng)濾波的值(T_{e_filt})表示所述發(fā)動(dòng)機(jī)的線性化行為，其中所述加權(quán)機(jī)制被設(shè)計(jì)為根據(jù)所述動(dòng)力系統(tǒng)的當(dāng)前狀態(tài)來確定如何組合所估計(jì)的發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩(T_{e_est})和所期望的發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩(T_{e_set})的經(jīng)濾波的值(T_{e_filt})。

4.一種通過影響車輛的驅(qū)動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩(T_{e_act_real})來進(jìn)行牽引力控制的方法，所述方法包括以下動(dòng)作：

-為從動(dòng)軸上的速度和/或滑移設(shè)置設(shè)定點(diǎn)(ω_{e_set})，

-根據(jù)適用于速度誤差和/或滑移誤差(Δω)的線性控制律(LC，8)來計(jì)算理想化標(biāo)稱發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩(w)，

-至少采用所述理想化標(biāo)稱發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩(w)、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速(ω_e)和發(fā)動(dòng)機(jī)速度的以數(shù)值方式確定的導(dǎo)數(shù)(dω_e/dt)作為輸入信號(hào)，通過應(yīng)用參考模型(RM，9)來計(jì)算理想化速度和/或滑移(v)，以及

-通過使用線性化模塊(LM，10)并且通過至少使用發(fā)動(dòng)機(jī)速度(ω_e)、車輪速度(ω_w)和所確定的實(shí)際速度(T_{e_act})的信號(hào)作為輸入信號(hào)，計(jì)算所期望的發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩(T_{e_set})的設(shè)定點(diǎn)(u)，使得由車輛或車輪或道路或動(dòng)力系統(tǒng)引起的非線性和動(dòng)力特性被補(bǔ)償，由車輛或車輪或道路或動(dòng)力系統(tǒng)引起的非線性和動(dòng)力特性不同于由所述參考模塊(RM，9)實(shí)現(xiàn)的參考動(dòng)力特性。