[發明專利]控制器、控制方法和程序

在審

• 申請號: 201980028113.3
• 申請日: 2019-03-15
• 公開（公告）號: CN112106003A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 貝野彰彥
• 申請（專利權）人: 索尼公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 馬景輝

本技術涉及能夠以低功耗進行自身位置估計的控制器、控制方法和程序。提供了一種控制器，包括：選擇單元，其依據速度從水平方向上安裝的水平相機和向下方向上安裝的向下相機中選擇用于自身位置估計的相機，以及自身位置估計單元，其使用通過由選擇單元選擇的水平相機或向下相機拍攝的圖像來執行自身位置估計。如果速度大于或等于預定速度，選擇單元選擇水平相機，而如果速度不等于或大于預定速度，選擇單元選擇向下相機。本技術可以應用于自身位置估計系統。

技術領域

本技術涉及控制器、控制方法和程序，并且例如涉及能夠以低功耗進行精確自身位置估計的控制器、控制方法和程序。

背景技術

常規地，在基于由相機進行成像的圖像來估計相機在真實空間中的位置的自身位置估計中，例如，作為包括在圖像中的指標的梯度和特征點被用于估計相機的自身位置(例如，參見專利文獻1)。附加地，通過使用多個相機，有可能減少所謂的盲點，即相機無法觀察到的區域。因此，還提出了避免從圖像未檢測到特征點的情況。

引文列表

專利文獻

專利文獻1：日本專利申請特許公開No.2009-237848

發明內容

本發明要解決的問題

但是，如果周圍環境的圖像由多個相機不斷地進行拍攝，那么功耗會隨著用于自身位置估計的相機數量的增加而增加。特別地，由于功耗與相機的數量成正比，因此期望將自身位置估計的功耗保持為低。

鑒于這樣的情況而做出了本技術，并且本技術使得能夠以更少的功耗進行可靠的自身位置估計。

問題的解決方案

本技術的一個方面的控制器包括選擇單元，其依據速度從水平方向上安裝的水平相機和向下方向上安裝的向下相機中選擇用于自身位置估計的相機；以及自身位置估計單元，其使用通過用由選擇單元選擇的水平相機或向下相機進行成像而獲得的圖像來執行自身位置估計。

在本技術的一個方面的控制方法中，控制器依據速度在水平方向上安裝的水平相機和向下方向上安裝的向下相機之間執行選擇處理以選擇用于自身位置估計的相機，并使用通過用由選擇單元選擇的水平相機或向下相機進行成像而獲得的圖像來執行自身位置估計處理。

本技術的一個方面的程序使計算機執行這樣的處理，包括依據速度從水平方向上安裝的水平相機和向下方向上安裝的向下相機中選擇用于自身位置估計的相機，并使用通過由選擇單元選擇的水平相機或向下相機成像而獲得的圖像來執行自身位置估計。

在根據本技術的一個方面的控制器、控制方法和程序中，依據速度從水平方向上安裝的水平相機和向下方向上安裝的向下相機中選擇用于自身位置估計的相機，并使用通過用所選擇的水平相機或向下相機進行成像而獲得的圖像來執行自身位置估計。

注意的是，控制器可以是獨立設備，或者可以是一個設備中包括的內部塊。

附加地，可以通過經由傳輸介質傳輸或通過在記錄介質上記錄來提供程序。

發明的效果

本技術的一方面使得能夠以較低的功耗進行可靠的自身位置估計。

注意的是，本文描述的效果不必受到限制，并且該效果可以是本公開中描述的任何效果。

附圖說明

圖1是示出向其應用本技術的移動控制系統的實施例的配置的圖。

圖2是示出自身位置估計單元的配置示例的圖。

圖3是用于描述相機的布置的圖。

圖4是用于描述特征點的估計的圖。

圖5是用于描述特征點的估計的圖。