[發明專利]用于機器人的主動運動位移控制的系統

在審

• 申請號: 201980026746.0
• 申請日: 2019-08-13
• 公開（公告）號: CN112004646A
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 京特·舒爾邁爾
• 申請（專利權）人: 拜克門寇爾特公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉雯鑫;楊林森

1.一種用于機器人的主動運動位移控制的系統(100)，所述系統包括：

-DCL裝置(110)，其被配置成設置運動鏈的一部分的期望位置；

-MDB裝置(120)，其被配置成基于所設置的所述運動鏈的所述部分的期望位置生成針對耦接至所述運動鏈的所述部分的至少一個動作器裝置(130)的運動輪廓；

-所述動作器裝置(130)，其被配置成基于所生成的運動輪廓將所述運動鏈的所述部分移動至實際位置；

-傳感器裝置(140)，其被配置成測量所述運動鏈的所述部分的所述實際位置，并且基于所述運動鏈的所述部分的實際位置提供所述運動鏈的所述部分的位置數據；并且

其中，所述MDB裝置(120)還被配置成確定估計偏移并且基于所提供的所述部分的位置數據、所述部分的期望位置和所述估計偏移提供到由所述MDB裝置(120)使用的控制回路的反饋路徑。

2.根據權利要求1所述的系統(100)，

其中，所述MDB裝置(120)還被配置成基于下述等式提供所述反饋路徑，在所述等式中所述部分的實際位置與所述部分的期望位置之間的差通過所確定的估計偏移來補償。

3.根據權利要求1或2所述的系統(100)，

其中，所述MDB裝置(120)還被配置成基于所述運動鏈的所述部分的硬件動態模型確定所述估計偏移。

4.根據權利要求3所述的系統(100)，

其中，所述MDB裝置(120)還被配置成基于所述運動鏈的靜態軸非線性確定所述運動鏈的所述部分的硬件動態模型。

5.根據權利要求3或4所述的系統(100)，

其中，所述MDB裝置(120)還被配置成基于以下確定所述運動鏈的所述部分的硬件動態模型：

i)基于通過所述運動鏈拾取的物體的重量；以及/或者

ii)基于通過所述運動鏈拾取的物體/所述物體的位置；以及/或者

iii)基于所述運動鏈的所述部分的位置。

6.根據權利要求3至5中任一項所述的系統(100)，

其中，所述MDB裝置(120)還被配置成基于以下確定所述運動鏈的所述部分的硬件動態模型：

i)基于所述運動鏈的靜態約束；以及/或者

ii)基于所述運動鏈的彎曲力矩。

7.根據前述權利要求1至6中任一項所述的系統(100)，

其中，所述MDB裝置(120)還被配置成基于所提供的反饋路徑使由所述MDB裝置(120)使用的所述控制回路平滑。

8.根據前述權利要求1至7中任一項所述的系統(100)，

其中，所述MDB裝置(120)還被配置成在預定義偏移范圍內確定所述估計偏移。

9.根據前述權利要求1至8中任一項所述的系統(100)，

其中，所述MDB裝置(120)還被配置成基于查找表確定所述估計偏移。

10.根據權利要求9所述的系統(100)，

其中，所述MDB裝置(120)還被配置成通過對所述運動鏈的模擬以及/或者通過可選地通過使用三維激光掃描儀對所述運動鏈的測量來生成所述查找表。

11.根據權利要求9或10所述的系統(100)，

其中，所述MDB裝置(120)還被配置成生成以多維查找表表示的查找表。

12.根據前述權利要求9至11中任一項所述的系統(100)，其中，所述MDB裝置(120)還被配置成通過所述查找表的插值來確定所述估計偏移。