[發(fā)明專利]用于車輛的雷達(dá)裝置及檢測未對準(zhǔn)的方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980026502.2
• 申請日: 2019-04-18
• 公開（公告）號: CN111989589A
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: R·平諾克
• 申請（專利權(quán)）人: ZF汽車英國有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40;G01S13/86;G01S13/931
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 陶玉龍;陸嘉

1.一種用于在車輛中使用的雷達(dá)裝置，所述裝置包括：

雷達(dá)傳感器；

第一3軸加速度計(jì)，所述第一3軸加速度計(jì)相對于所述雷達(dá)傳感器固定就位；以及

信號處理裝置，所述信號處理裝置被配置成在使用時(shí)通過處理從所述第一3軸加速度計(jì)輸出的一個(gè)或多個(gè)信號和從相對于所述車輛固定就位的至少一個(gè)另外的傳感器輸出的一個(gè)或多個(gè)信號來確定所述雷達(dá)傳感器的未對準(zhǔn)，其中，所述信號處理裝置被布置成使用以下方案來處理這些信號：在所述車輛靜止時(shí)確定所述雷達(dá)傳感器的任何俯仰或側(cè)傾的未對準(zhǔn)，并且另外在所述車輛移動(dòng)時(shí)確定任何橫擺偏移。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雷達(dá)裝置，其中，所述另外的傳感器包括固定到所述車輛的、與所述第一3軸加速度計(jì)相偏離的第二加速度計(jì)，優(yōu)選地是2軸(x，y)或3軸(x，y，z)加速度計(jì)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雷達(dá)裝置，其中，所述另外的傳感器另外或可替代地包括橫擺角速度傳感器，所述橫擺角速度傳感器在所述車輛上被定向成檢測所述車輛的任何橫擺。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雷達(dá)裝置，其中，當(dāng)所述車輛靜止時(shí)，所述信號處理裝置在使用時(shí)推導(dǎo)出所述雷達(dá)傳感器的任何俯仰和側(cè)傾的未對準(zhǔn)值。

5.根據(jù)權(quán)利要求2、3或權(quán)利要求4所述的雷達(dá)裝置，其中，所述信號處理裝置被配置成在使用時(shí)組合來自所述橫擺角速度傳感器的輸出信號和所述兩個(gè)加速度計(jì)的輸出信號，以在所述車輛移動(dòng)時(shí)確定要確定的所述雷達(dá)傳感器的方位未對準(zhǔn)。

6.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的雷達(dá)裝置，其中，所述第一3軸加速度計(jì)相對于所述雷達(dá)傳感器是固定的，使得所述雷達(dá)傳感器的未對準(zhǔn)伴隨有所述第一3軸加速度計(jì)的未對準(zhǔn)。

7.根據(jù)在從屬于權(quán)利要求2時(shí)的任一前述權(quán)利要求所述的雷達(dá)裝置，其中，所述兩個(gè)加速度計(jì)被定位成相距已知的距離，所述距離被存儲在所述信號處理裝置可訪問的所述雷達(dá)裝置的存儲器中，以便在確定任何橫擺未對準(zhǔn)期間使用。

8.根據(jù)在從屬于權(quán)利要求3時(shí)的任一前述權(quán)利要求所述的雷達(dá)裝置，其中，所述信號處理裝置被布置成在不滿足以下兩個(gè)方程中的一者或兩者的情況下，確定是否存在橫擺未對準(zhǔn)：

以及

其中，A_v和A_F分別是固定到車身的所述第二加速度計(jì)的加速度和相對于所述雷達(dá)傳感器固定的所述第一加速度計(jì)的加速度，并且r_F和r_v[r_Fx和r_Vx]是所述兩個(gè)加速度計(jì)相對于彼此的位置，并且w_z是相對于所述車身的豎直z軸的角速度°/s。

9.一種檢測車輛的雷達(dá)裝置的雷達(dá)傳感器的未對準(zhǔn)或檢查其正確對準(zhǔn)的方法，所述方法包括：

在所述車輛靜止時(shí)：

捕獲針對相對于所述雷達(dá)傳感器固定就位的3軸加速度計(jì)的三個(gè)正交軸線輸出的第一組加速度信號，

捕獲針對相對于所述車輛的車身固定就位的第二參考2軸或3軸加速度計(jì)的至少兩個(gè)軸線輸出的第二組加速度信號，

以及處理所捕獲的信號以確定所述雷達(dá)傳感器的與所述雷達(dá)傳感器相對于所述車身的側(cè)傾或俯仰相對應(yīng)的任何未對準(zhǔn)；以及

在所述車輛沿著曲線路徑移動(dòng)時(shí)：

捕獲根據(jù)相對于所述雷達(dá)傳感器固定就位的3軸加速度計(jì)的三個(gè)軸線輸出的第三組加速度信號，

捕獲針對相對于所述車輛的車身固定就位的第二參考2軸或3軸加速度計(jì)的至少兩個(gè)軸線并且優(yōu)選地為三個(gè)軸線輸出的第四組加速度信號，

捕獲所述車輛的橫擺角速度的度量，

以及處理所捕獲的所述第三組加速度信號和所捕獲的第四組加速度信號以及所述橫擺角速度信號，以確定所述雷達(dá)傳感器的與所述雷達(dá)模塊相對于所述車輛的車身的橫擺未對準(zhǔn)相對應(yīng)的任何未對準(zhǔn)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，所述第二組加速度信號與3軸加速度計(jì)的三個(gè)正交軸線中的每個(gè)軸線相對應(yīng)。