[發明專利]無線機器人外科器械通信

在審

• 申請號: 201980026435.4
• 申請日: 2019-01-15
• 公開（公告）號: CN111989053A
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: M·D·奧爾梅亞
• 申請（專利權）人: 愛惜康有限責任公司
• 主分類號: A61B17/072
• 分類號: A61B17/072;A61B34/35
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 劉迎春;張寧瀟

本發明提供了用于機器人外科器械通信的各種示例性方法、系統和裝置。一般來講，外科工具包括傳感器，所述傳感器被配置成能夠感測與所述外科工具相關的參數并且將所感測的數據無線地傳送到另一裝置，例如，另一外科工具。所述外科工具和所述另一裝置中的每一者被構造成能夠操作地連接到機器人外科系統并且由所述機器人外科系統進行控制。所述另一裝置被配置成能夠將從所述外科工具接收的所述數據傳輸到所述機器人外科系統。

技術領域

本公開整體涉及機器人外科器械通信。

背景技術

由于術后恢復時間減少且瘢痕形成最小化，因此微創外科手術(MIS)器械通常優于傳統的開放式外科裝置。腹腔鏡式外科手術是一種類型的MIS手術，其中在腹部形成一個或多個小切口，并且通過切口插入套管針以形成進入腹腔的通路。套管針用于將各種器械和工具引入腹腔中，而且提供注氣使腹壁升高到器官上方。器械和工具可用于以多種方式接合和/或處理組織以達到診斷或治療效果。內窺鏡式外科手術是另一種類型的MIS手術，其中將細長的柔性軸通過自然孔口引入身體中。

盡管傳統的微創外科手術器械和技術已被證明是高度有效的，但更新的系統可提供甚至更多的優點。例如，傳統的微創外科手術器械通常不能為外科醫生提供存在于開放式外科手術中的工具布置的靈活性。用器械通過小切口接近手術部位時遇到困難。另外，典型的內窺鏡式器械的長度的增加通常會降低外科醫生感覺由組織和器官施加在端部執行器上的力的能力。此外，如電視監視器上的圖像中所觀察到的器械的端部執行器的運動與端部執行器的實際運動的協調是特別困難的，因為如圖像中所感知的運動通常不與端部執行器的實際運動直覺地對應。因此，通常缺乏對外科器械運動輸入的直覺響應。已經發現，直覺性、靈巧性和靈敏度的此類缺乏使得增加微創外科手術的使用受阻。

多年以來，已經開發出多種微創機器人系統以增加外科手術的靈巧性，并允許外科醫生以直覺方式對患者進行手術。遠程手術是使用系統進行的外科手術的一般術語，其中外科醫生使用一些形式的遠程控制(例如，伺服機構等)來操縱手術器械運動，而不是用手直接握持和運動工具。在此類遠程外科手術系統中，通常在遠離患者的位置處在視覺顯示器上為外科醫生提供外科手術部位的圖像。外科醫生通常可在遠離患者的位置處執行外科手術，同時在外科手術期間觀察視覺顯示器上的端部執行器運動。通常在視覺顯示器上觀察手術部位的三維圖像時，外科醫生通過操縱遠程位置處的主控制裝置來對患者執行外科手術，該主控制裝置控制遠程控制式器械的運動。

雖然在機器人外科手術領域已經取得了重大進展，但仍然需要用于機器人外科手術的改善的方法、系統和裝置。

發明內容

一般來講，本發明提供了用于機器人外科器械通信的方法、系統和裝置。

在一個方面，提供了一種外科系統，所述外科系統在一個實施方案中包括外科工具，所述外科工具包括細長軸，所述細長軸在所述細長軸的遠側端部處具有端部執行器。所述端部執行器被構造成能夠設置在患者的身體內。所述外科工具被構造成能夠可釋放地且可替換地聯接到機器人外科系統，所述機器人外科系統被配置成能夠向所述外科工具提供控制信號以允許所述端部執行器執行功能。所述外科工具包括位于所述端部執行器處的傳感器。所述傳感器被配置成能夠感測與所述外科工具相關聯的參數，并且所述傳感器被配置成能夠將指示所感測的參數的信號無線地傳輸到第二外科工具，所述第二外科工具設置在所述患者的身體內并且可釋放地且可替換地聯接到所述機器人外科系統。