[發明專利]推土鏟控制裝置及推土鏟控制方法

有效

• 申請號: 201980026101.7
• 申請日: 2019-01-28
• 公開（公告）號: CN111989439B
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發明（設計）人: 石原隆男;登尾大地;中山裕
• 申請（專利權）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: E02F3/84
• 分類號: E02F3/84
• 代理公司: 北京德崇智捷知識產權代理有限公司 11467
• 代理人: 賀征華

推土鏟控制裝置包括：設計面獲取部，其獲取表示以由作業車輛的車身支承的推土鏟進行挖掘的挖掘對象的目標形狀的設計面，該設計面包括存在于作業車輛的前方的第一面以及與第一面坡度不同的第二面；車身角度獲取部，其獲取表示車身的前后方向上的傾斜角度的觀測俯仰角度；預計俯仰角度計算部，其在車身的至少一部分定位于第一面且推土鏟定位于第二面的上方的狀態下，計算表示觀測俯仰角度與表示第二面的傾斜角度的設計面俯仰角度之間的偏差的預計俯仰角度；校正俯仰角度計算部，其基于預計俯仰角度校正觀測俯仰角度，計算車身的校正俯仰角度；目標缸速度計算部，其基于校正俯仰角度，計算用于調整推土鏟的高度的液壓缸的目標缸速度。

技術領域

本發明涉及推土鏟控制裝置及推土鏟控制方法。

背景技術

具有推土鏟的作業車輛被用于對挖掘對象進行挖掘或者地面平整?，F提案有使推土鏟沿著設計面的作業車輛。設計面是指挖掘對象的目標形狀。

專利文獻1：WO/2015/083469

發明內容

推土鏟由液壓系統驅動。液壓系統基于從推土鏟控制裝置輸出的控制指令進行驅動。有時候設計面由坡度不同的多個面構成。在推土鏟通過坡度不同的面的邊界時，若發生控制延遲，推土鏟可能會無法完全沿著設計面。其結果，推土鏟可能會超過設計面對挖掘對象進行挖掘，而無法將挖掘對象挖掘成所需的形狀。

本發明的實施方式的目的在于：將挖掘對象挖掘成所需的形狀。

根據本發明的實施方式，提供了一種推土鏟控制裝置，其包括：設計面獲取部，其獲取表示以由作業車輛的車身支承的推土鏟進行挖掘的挖掘對象的目標形狀的設計面，該設計面包括存在于上述作業車輛的前方的第一面、以及與上述第一面坡度不同的第二面；車身角度獲取部，其獲取表示上述車身的前后方向上的傾斜角度的觀測俯仰角度；預計俯仰角度計算部，其在上述車身的至少一部分定位于上述第一面且上述推土鏟定位于上述第二面的上方的狀態下，計算表示上述觀測俯仰角度與表示上述第二面的傾斜角度的設計面俯仰角度之間的偏差的預計俯仰角度；校正俯仰角度計算部，其基于上述預計俯仰角度來校正上述觀測俯仰角度，計算上述車身的校正俯仰角度；以及目標缸速度計算部，其基于上述校正俯仰角度，來計算用于調整上述推土鏟的高度的液壓缸的目標缸速度。

依據本發明的實施方式，能夠將挖掘對象挖掘成所需的形狀。

附圖說明

圖1為表示本實施方式涉及的作業車輛的圖。

圖2為示意性地表示本實施方式涉及的作業車輛的圖。

圖3為表示本實施方式涉及的推土鏟控制裝置的功能框圖。

圖4為用于說明本實施方式涉及的基于目標高度計算部進行的目標高度的計算處理的圖。

圖5為示意性地表示本實施方式涉及的設計面的圖。

圖6為用于說明本實施方式涉及的預計俯仰角度的圖。

圖7為表示本實施方式涉及的推定用表的圖。

圖8為表示本實施方式涉及的推定用表的圖。

圖9為表示本實施方式涉及的推土鏟控制方法的流程圖。

圖10為示意性地表示對比例涉及的作業車輛的動作的圖。

圖11為示意性地表示本實施方式涉及的作業車輛的動作的圖。

圖12為表示本實施方式涉及的計算機系統的框圖。

具體實施方式

以下，參照附圖對本發明涉及的實施方式進行說明，但本發明并不限于此。以下說明的實施方式的組成要素能夠適當地進行組合。此外，有時也可以省略部分組成要素。