[發(fā)明專(zhuān)利]合成影像制作裝置、合成影像制作方法以及記錄介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201980019557.0
• 申請(qǐng)日: 2019-03-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111869198B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-12-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 速水淳
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 株式會(huì)社村上開(kāi)明堂
• 主分類(lèi)號(hào): H04N7/18
• 分類(lèi)號(hào): H04N7/18;B60R1/00;G06T7/33
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

在將相鄰的影像相連來(lái)制作合成影像的情況下，抑制由于頻繁地更新圖像變換矩陣引起的合成影像的閃爍。關(guān)于從具有相互重疊的區(qū)域的兩個(gè)影像獲取的兩個(gè)圖像，依次生成將坐標(biāo)系進(jìn)行對(duì)應(yīng)的圖像變換矩陣。使用生成的圖像變換矩陣對(duì)至少一個(gè)圖像進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。將至少一個(gè)圖像進(jìn)行了坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的兩個(gè)圖像疊加來(lái)制作合成圖像。將當(dāng)前使用的圖像變換矩陣和新生成的圖像變換矩陣進(jìn)行對(duì)比。在這兩個(gè)圖像變換矩陣相似時(shí)，繼續(xù)使用當(dāng)前使用的圖像變換矩陣來(lái)進(jìn)行所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。在兩個(gè)圖像變換矩陣不相似時(shí)，通過(guò)新生成的圖像變換矩陣來(lái)校正在坐標(biāo)轉(zhuǎn)換中使用的圖像變換矩陣來(lái)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種將相鄰的兩個(gè)影像分別具有相互重疊的區(qū)域的兩個(gè)以上的影像相連來(lái)制作合成影像的合成影像制作裝置、合成影像制作方法以及合成影像制作程序。

背景技術(shù)

將相鄰的兩個(gè)圖像分別具有相互重疊的區(qū)域的兩個(gè)以上的圖像相連來(lái)制作合成圖像(全景圖像等)的合成圖像制作技術(shù)已被實(shí)用化。當(dāng)前實(shí)用化的有些合成圖像制作技術(shù)例如進(jìn)行以下那樣的一系列處理。關(guān)于具有相互重疊的區(qū)域的兩個(gè)圖像分別檢測(cè)特征點(diǎn)。提取該特征點(diǎn)的特征量。基于該特征量來(lái)檢測(cè)這兩個(gè)圖像的對(duì)應(yīng)點(diǎn)。基于該對(duì)應(yīng)點(diǎn)的坐標(biāo)來(lái)計(jì)算用于使這兩個(gè)圖像的位置對(duì)準(zhǔn)的圖像變換矩陣。使用該圖像變換矩陣對(duì)一個(gè)圖像進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，以使兩個(gè)圖像的坐標(biāo)系一致。將這兩圖像彼此疊加來(lái)制作合成圖像。通過(guò)針對(duì)相鄰的兩個(gè)圖像的每個(gè)組合進(jìn)行以上的一系列處理，能夠?qū)蓚€(gè)以上的圖像相連。例如在非專(zhuān)利文獻(xiàn)1中記載了該合成圖像制作技術(shù)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

非專(zhuān)利文獻(xiàn)

非專(zhuān)利文獻(xiàn)1：「特徴に基づくパノラマイメージの繋ぎ合わせ」、[平成30年3月6日検索]、インターネット〈URL：https://jp.mathworks.com/help/vision/examples/feature-based-panoramic-image-stitching.html〉(“基于特征進(jìn)行的全景影像的連接，”“平成30年3月6日檢索，”因特網(wǎng)〈URL：https://jp.mathworks.com/help/vision/examples/feature-based-panoramic-image-stitching.html〉)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的問(wèn)題

通過(guò)將所述合成圖像制作技術(shù)應(yīng)用于影像(運(yùn)動(dòng)圖像)，能夠?qū)⒕哂邢嗷ブ丿B的區(qū)域的兩個(gè)影像通過(guò)該區(qū)域相連來(lái)制作合成影像。該合成影像制作技術(shù)例如能夠利用于車(chē)輛用的所謂電子鏡的用途。該電子鏡例如以下那樣構(gòu)成。朝向車(chē)輛后方的左、中央、右的各方向配置照相機(jī)。關(guān)于各照相機(jī)的影像，將相鄰的兩個(gè)影像彼此(即，左和中央的影像彼此以及中央和右的影像彼此)相連來(lái)制作一系列的全景影像。在配置于駕駛位的前方的液晶顯示器等圖像顯示裝置中顯示制作出的全景影像以使駕駛者進(jìn)行視覺(jué)識(shí)別。

在將合成圖像制作技術(shù)應(yīng)用于電子鏡的情況下，由于由車(chē)輛的振動(dòng)等引起的照相機(jī)之間的相對(duì)移動(dòng)，可能會(huì)在各照相機(jī)的圖像之間頻繁地產(chǎn)生位置偏離。而且，若每當(dāng)在各照相機(jī)的圖像之間產(chǎn)生位置偏離時(shí)更新(校正)圖像變換矩陣，則在顯示的全景影像中產(chǎn)生閃爍(波動(dòng))使得駕駛者感到煩躁感，其結(jié)果，恐怕會(huì)妨礙車(chē)輛的駕駛。

為了解決上述的問(wèn)題，本發(fā)明提供一種抑制了合成影像的閃爍的合成影像制作裝置、合成影像制作方法以及合成影像制作程序。

用于解決問(wèn)題的方案