[發明專利]距離測量元件有效

申請號：	201980018077.2	申請日：	2019-02-11
公開（公告）號：	CN111837137B	公開（公告）日：	2023-06-02
發明（設計）人：	F-R·謝弗	申請（專利權）人：	羅伯特·博世有限公司
主分類號：	G06K19/06	分類號：	G06K19/06
代理公司：	永新專利商標代理有限公司 72002	代理人：	郭毅
地址：	德國斯***	國省代碼：	暫無信息
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摘要：
搜索關鍵詞：	距離測量元件
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【說明書】：

一種距離測量元件(100)，該距離測量元件具有：至少一個第一子圖案(30a)，該第一子圖案具有定義的第一值范圍(W1)內的值的非重復結構；至少一個第二子圖案(30b)，與第一子圖案(30a)相比，該第二子圖案具有第二值范圍(W2)內的值的非重復結構，其中，第二子圖案(30b)在定義的第一值范圍(W1)內不具有值；其中，至少兩個子圖案(30a、30b)在定義的表面區域上在總體上疊加成表面圖案(60)；其中，第二值范圍(W2)的值之間的最小距離大于第一值范圍(W1)的最大值。

技術領域

本發明涉及一種距離測量元件。本發明還涉及一種用于制造距離測量元件的方法。本發明還涉及一種用于制造距離測量元件的設備。本發明還涉及一種計算機程序產品。

背景技術

在通過立體視覺測距時，借助兩個透鏡觀察場景的兩個圖像，這兩個圖像已經由在空間上偏移的攝像機拍攝。在圖像內辨識屬于空間中相同對象的點。通過攝像機的空間偏移，將空間中的點投影到不同的坐標上(左傳感器平面的uL和右傳感器平面的uR)。這兩個圖像中的已辨識出的點的坐標uL和uR的水平偏移稱為視差d＝uL-uR，其中，視差是對該點至觀察者的距離的度量。立體拍攝原理的基本圖示在圖1中示出。

為了使通過立體視覺的自動測距有效，決定性的是：在兩個圖像中都可以辨識出一個點。這一方面可以通過值自身發生，但是也可以通過直接周圍環境中的像素的值發生。尤其在具有均勻的顏色變化過程的對象表面情況下，這種辨識是困難的或不可能的。

均勻的面的所有點都具有相同的值。因此，在這種情況下，無法通過該點的顏色值或該點的相鄰點的顏色值來辨識該點。

對于能夠被構型或照明的表面而言，可以施加或照亮圖案作為距離測量元件。為此具有許多已知方案。在下文中，術語“值”可以理解為顏色值和強度值(亮度值)。

現有的方法使用分別僅在一定距離上最佳工作的圖案。然而如在圖2中的原理中所示，隨著距離的增加，由像素表示的面積增加。

可以看出，相比于借助像素P2表示的離得更遠的面F2，借助像素P1表示的處于近處的面F1必定較少地被平均。這由以下事實決定：兩個面F1、F2具有不同的尺寸，然而兩個像素P1、P2具有相同的尺寸。因此，由此相比于對于像素P1，對于像素P2而言平均了更多的表面顏色值。

發明內容

本發明的任務是提供一種改善的距離測量元件。

根據第一方面，本發明提出一種距離測量元件，該距離測量元件具有：

至少一個第一子圖案，該第一子圖案具有定義的第一值范圍內的值的非重復結構；

至少一個第二子圖案，與第一子圖案相比，該第二子圖案具有第二值范圍內的值的非重復結構，其中，第二子圖案在定義的第一值范圍內不具有值；

至少兩個子圖案在定義的表面區域上在總體上疊加成表面圖案；

其中，第二值范圍的值之間的最小距離大于第一值范圍的最大值。