[發(fā)明專利]用于后場生成的圖像的沃羅諾伊裁剪

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201980017177.3
• 申請日: 2019-01-25
• 公開（公告）號: CN111801548A
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 昆廷·林德賽
• 申請（專利權(quán)）人: 威羅門飛行公司
• 主分類號: G01C11/06
• 分類號: G01C11/06;H04N13/194;G06T17/20;G01S13/89;G06K9/32;G06K9/34;G06K9/20
• 代理公司: 北京安信方達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11262
• 代理人: 陸建萍;楊明釗

1.一種方法，包括：

界定地理區(qū)域；

接收多個圖像，其中每個所接收的圖像的至少一部分位于所界定的地理區(qū)域內(nèi)；

確定多個圖像點，其中每個圖像點是所接收的多個圖像中的每個圖像的中心視場的地理位置；

基于所述多個圖像點將所述地理區(qū)域劃分成多個圖像區(qū)域，其中每個圖像區(qū)域中的每個像素比所述多個圖像點中的任何其他圖像點更靠近所述多個圖像點中的最近的圖像點；以及

基于所述多個圖像區(qū)域?qū)⑺龆鄠€圖像拼接成組合圖像，其中所述組合圖像中的每個像素選自其對應(yīng)的圖像區(qū)域。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中將所述地理區(qū)域劃分成所述多個圖像區(qū)域還包括：

生成沃羅諾伊圖。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

通過飛行器捕獲所述多個圖像。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其中所述飛行器是垂直起降(VTOL)無人駕駛飛行器(UAV)。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

過濾所接收的多個圖像中的一個或更多個圖像。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其中過濾所述一個或更多個圖像還包括：

由于以下項中的至少一種而移除所述一個或更多個圖像：過度曝光、曝光不足、失真、模糊和照相機(jī)拍攝圖像時的錯誤。

7.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

將一個或更多個圖像增強(qiáng)應(yīng)用于所接收的多個圖像中的一個或更多個圖像。

8.如權(quán)利要求7所述的方法，其中將圖像增強(qiáng)應(yīng)用于所述一個或更多個圖像包括以下項中的至少一種：增亮、變暗、顏色校正、白平衡、銳化、校正鏡頭失真和調(diào)整對比度。

9.一種系統(tǒng)，包括：

無人駕駛飛行器(UAV)，其包括：

具有可尋址存儲器的處理器；

與所述處理器通信的傳感器，所述傳感器被配置為捕獲多個圖像；以及

其中所述處理器被配置為：

接收地理區(qū)域；

從所述傳感器接收多個圖像；

確定多個圖像點，其中每個圖像點是每個圖像的中心視場的地理位置；

基于所述多個圖像點將所述地理區(qū)域劃分成多個圖像區(qū)域，其中每個圖像區(qū)域中的每個像素比任何其他圖像點更靠近最近的圖像點；以及

基于所述多個圖像區(qū)域?qū)⑺龆鄠€圖像拼接成組合圖像，其中所述組合圖像中的每個像素選自其對應(yīng)的圖像區(qū)域。

10.如權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其中所述UAV還包括：

與所述處理器通信的全球定位系統(tǒng)(GPS)，其中所述處理器使用所述GPS來確定所述多個圖像點中的每個圖像點的所述地理位置。

11.如權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其中所述處理器還被配置為生成沃羅諾伊圖，以將所述地理區(qū)域劃分成所述多個圖像區(qū)域。

12.如權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其中所述UAV是垂直起降(VTOL)UAV。

13.如權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其中所述處理器還被配置為：

過濾所接收的多個圖像中的一個或更多個圖像，其中過濾所述一個或更多個圖像還包括：由于以下項中的至少一種而移除所述一個或更多個圖像：過度曝光、曝光不足、失真、模糊和照相機(jī)拍攝圖像時的錯誤。

14.如權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其中所述處理器還被配置為：

將一個或更多個圖像增強(qiáng)應(yīng)用于所接收的多個圖像中的一個或更多個圖像，其中將圖像增強(qiáng)應(yīng)用于所述一個或更多個圖像包括以下項中的至少一種：增亮、變暗、顏色校正、白平衡、銳化、校正鏡頭失真和調(diào)整對比度。