[發(fā)明專利]馬達控制系統(tǒng)和助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201980013008.2 | 申請日： | 2019-02-13 |
| 公開（公告）號： | CN111713006B | 公開（公告）日： | 2023-10-13 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 遠藤修司;館脅得次;上田智哉;綿引正倫;森智也 | 申請（專利權(quán)）人： | 日本電產(chǎn)株式會社 |
| 主分類號： | H02P23/04 | 分類號： | H02P23/04;B62D6/00;H02P27/06 |
| 代理公司： | 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127 | 代理人： | 于靖帥;黃綸偉 |
| 地址： | 日本京都*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 馬達 控制系統(tǒng) 助力 轉(zhuǎn)向 系統(tǒng) | ||
馬達控制系統(tǒng)對相數(shù)n為3以上的馬達進行驅(qū)動，其中，該馬達控制系統(tǒng)具有：逆變器；以及控制運算部，其對上述逆變器進行反饋控制，上述控制運算部具有：電壓控制運算部，其根據(jù)電流指令值與實際電流檢測值之間的電流偏差來運算表示從上述逆變器對上述馬達施加的電壓的電壓指令值；扭矩波動補償運算部，其將對上述馬達中的扭矩波動進行補償?shù)难a償值與經(jīng)由上述電壓控制運算部的信號流的上游側(cè)和下游側(cè)中的至少一方的信號值相加；以及電流限制運算部，其通過基于表示上述馬達旋轉(zhuǎn)的角速度的實際角速度值的自適應(yīng)控制來限制上述電流指令值。
技術(shù)領(lǐng)域
本公開涉及馬達控制系統(tǒng)和助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。
背景技術(shù)
以往，作為馬達的控制技術(shù)，公知有控制裝置使用指令值對馬達進行反饋控制的方法。例如，公知有控制裝置將與扭矩波動為逆相位的電流指令值反饋并與基本指令值相加的結(jié)構(gòu)。在這樣的結(jié)構(gòu)中，公知有控制裝置將電流值的高次諧波成分的電流指令值疊加于基本指令值而進行扭矩波動的補償?shù)姆椒?例如，專利文獻1)。
現(xiàn)有技術(shù)文獻
專利文獻
專利文獻1：日本特許第4019842號
發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的課題
但是，現(xiàn)有結(jié)構(gòu)中的反饋控制存在以下問題：雖然在電流控制器能夠以足夠快的速度響應(yīng)的頻域中高效地發(fā)揮功能，但在電流控制器的響應(yīng)會產(chǎn)生滯后的高頻域中不發(fā)揮功能。通常，電流控制器的響應(yīng)性被設(shè)計成電流控制器能夠?qū)扇〉米鳛閷嵱没A(chǔ)的電流的基波(正弦波)的頻帶進行響應(yīng)的程度的響應(yīng)性。另外，一般的扭矩波動是作為基礎(chǔ)的電流的正弦波的高次諧波成分。因此，在上述那樣設(shè)計的電流控制器中，電流控制器的響應(yīng)性不充分，無法充分地進行扭矩波動補償。
另外，如果補償前的電流指令值是會使馬達施加電壓飽和那樣大的值，則將扭矩波動補償用的電流指令值相加的余地消失。其結(jié)果為，存在扭矩波動急劇增加、產(chǎn)生工作聲這樣的問題。
因此，本發(fā)明的目的之一在于，提供在補償前的電流指令值大的情況下也能夠?qū)崿F(xiàn)低工作聲的馬達控制系統(tǒng)。
用于解決課題的手段
本發(fā)明的一個方式的馬達控制系統(tǒng)對相數(shù)n為3以上的馬達進行驅(qū)動，其中，該馬達控制系統(tǒng)具有：逆變器，其使所述馬達驅(qū)動；以及控制運算部，其根據(jù)從外部作為所述馬達的控制目標而提供的目標電流指令值來運算表示從所述逆變器向所述馬達提供的電流的電流指令值，并對該電流指令值反饋表示從所述逆變器提供給所述馬達的電流的實際電流檢測值而對所述逆變器進行反饋控制，所述控制運算部具有：電壓控制運算部，其根據(jù)所述電流指令值與所述實際電流檢測值之間的電流偏差來運算表示從所述逆變器對所述馬達施加的電壓的電壓指令值；扭矩波動補償運算部，其將對所述馬達中的扭矩波動進行補償?shù)难a償值與經(jīng)由所述電壓控制運算部的信號流的上游側(cè)和下游側(cè)中的至少一方的信號值相加；以及電流限制運算部，其通過基于表示所述馬達旋轉(zhuǎn)的角速度的實際角速度值的自適應(yīng)控制而對加上所述補償值之前的電流指令值進行限制。
另外，本發(fā)明的一個方式的助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)具有：所述馬達控制系統(tǒng)；馬達，其由所述馬達控制系統(tǒng)進行控制；以及助力轉(zhuǎn)向機構(gòu)，其由所述馬達進行驅(qū)動。
發(fā)明效果
根據(jù)本發(fā)明，在補償前的電流指令值大的情況下也能夠?qū)崿F(xiàn)低工作聲。
附圖說明
圖1是第一實施方式的馬達控制系統(tǒng)的概略圖。
圖2是第一實施方式的控制運算部的概略圖。
圖3是針對目標q軸電流Iq_target的增益特性圖。
圖4是針對目標q軸電流Iq_target的相位曲線圖。
圖5是示出基于2D映射的運算處理的流程的概略圖。
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