[發明專利]用于判定作業車輛所進行的作業的系統、方法以及已學習模型的制造方法

有效

• 申請號: 201980010476.4
• 申請日: 2019-03-19
• 公開（公告）號: CN111656412B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發明（設計）人: 山中伸好;藤井賢佑
• 申請（專利權）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 曲天佐

1.?一種用于判定作業車輛所進行的作業的系統，其用于判定作業車輛正在執行的至少包括挖掘或者排土的作業，該作業車輛包含車輛主體和可動地安裝于所述車輛主體的工作裝置，其中，所述系統具備：

相機，其安裝于所述車輛主體，從所述車輛主體朝向所述工作裝置的作業位置地配置，并生成表示以時間序列拍攝所述作業位置而得的圖像的圖像數據；以及

處理器，其具有將包含鏟斗和通過旋轉體的旋轉而變化的所述鏟斗的背景的影像的所述圖像數據作為輸入數據而輸出與包含所述鏟斗和通過所述旋轉體的旋轉而變化的所述鏟斗的背景的影像的所述圖像數據對應的所述至少包括挖掘或者排土的作業的分類的已學習模型；

所述處理器取得所述圖像數據，并通過使用了所述已學習模型的圖像分析，根據所述圖像數據決定所述至少包括挖掘或者排土的作業的分類，

所述工作裝置包含臂部和能夠旋轉地安裝于所述臂部的鏟斗，

所述圖像數據包含所述鏟斗的動作的影像，

所述車輛主體包含行駛體和能夠旋轉地安裝于所述行駛體的旋轉體，

所述相機安裝于所述旋轉體，

所述作業的分類包含提升旋轉或空載旋轉。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，

所述圖像數據表示拍攝到所述作業位置的運動圖像。

3.?一種用于判定作業車輛所進行的作業的方法，其為了判定作業車輛正在執行的至少包括挖掘或者排土的作業而由計算機執行該作業車輛包含車輛主體和可動地安裝于所述車輛主體的工作裝置，其中，所述方法具備：

從朝向所述工作裝置的作業位置地固定配置在所述車輛主體中的相機取得表示以時間序列拍攝所述作業位置而得的圖像的圖像數據；以及

通過使用了將包含鏟斗和通過旋轉體的旋轉而變化的所述鏟斗的背景的影像的所述圖像數據作為輸入數據而輸出與包含所述鏟斗和通過所述旋轉體的旋轉而變化的所述鏟斗的背景的影像的所述圖像數據對應的所述至少包括挖掘或者排土的作業的分類的已學習模型的圖像分析，根據所述圖像數據決定所述至少包括挖掘或者排土的作業的分類，

所述工作裝置包含臂部和能夠旋轉地安裝于所述臂部的鏟斗，

所述圖像數據包含所述鏟斗的動作的影像，

所述車輛主體包含行駛體和能夠旋轉地安裝于所述行駛體的旋轉體，

所述相機安裝于所述旋轉體，

所述作業的分類包含提升旋轉或空載旋轉。