[發明專利]用于沖擊由手術機器人引導的假體的端部執行器、系統和方法

在審

• 申請號: 201980010388.4
• 申請日: 2019-01-25
• 公開（公告）號: CN111655187A
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發明（設計）人: D·G·鮑林;P·希爾斯;L·D·奧卡爾;P·C·凱利;C·W·瓊斯
• 申請（專利權）人: 馬科外科公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61F2/46
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 李東暉

公開了一種用于在手術部位處沿著由手術機器人保持的軌跡沖擊假體的端部執行器。端部執行器包括沖擊器組件和引導件。沖擊器組件具有接收沖擊力的頭部、可釋放地附接到假體的接口、在頭部和接口之間沿著沖擊器軸線延伸的軸、以及設置在頭部和接口之間的沖擊器接合表面。引導件適于附接到手術機器人并且包括沿著引導件軸線延伸且限定開口的通道，該開口設置成接收沖擊器組件的軸的一部分、成形為抵接沖擊器接合表面的引導件接合表面、以及限制器，該限制器用以保持沖擊器接合表面與引導件接合表面的抵接，以便于實現沖擊器軸線和引導件軸線與由手術機器人保持的軌跡的同軸對準。

相關申請的交叉引用

本專利申請要求于2018年1月26日提交的申請號為62/622,303的美國臨時專利申請的優先權和所有權益，其公開內容通過全文引用而整體并入本文。

背景技術

手術機器人經常被用來幫助醫療專業人員實施各種常規的外科手術。為此，外科醫生可以在手術期間使用手術機器人來引導、定位、移動、致動或以其他方式操縱各種工具、部件、假體等。

應當理解，手術機器人能夠用于協助外科醫生執行多種不同類型的外科手術，并且通常用于涉及退化關節的矯正、切除或置換的手術中，以幫助改善患者的活動能力并減輕疼痛。舉例來說，在髖關節置換手術中，外科醫生用人造假體部件置換患者髖關節的某些部分。為此，在全髖關節成形術中，外科醫生通常要移除患者股骨的某些部分以容納包括頭部的假體股骨部件，并且用鉸刀重整骨盆的髖臼，以便于安裝被成形為接收假體股骨部件的頭部的假體杯。

根據所執行的具體手術，手術機器人可以用于幫助外科醫生接近手術部位、移除關節和/或骨的某些部分、安裝假體部件等。例如，為了將假體杯安裝到骨盆的髖臼中，外科醫生將假體杯連接到沖擊器工具，通過(例如，用槌)敲擊所述沖擊器工具以施加力而將假體杯植入到擴髓的髖臼中。為了便于安裝假體杯，手術機器人幫助保持沖擊器工具相對于手術部位對準，并且外科醫生在沖擊期間密切監視假體杯的軌跡和深度以確保假體杯正確地對準擴髓的髖臼。在此，髖臼的擴髓通常限定了假體杯的預期位置，假體杯的預期位置相應地限定了沖擊的軌跡。

根據假體部件、沖擊工具和手術機器人的配置，由于缺乏可見性以及對手術部位的操作受限，因此確保假體杯的正確植入可能會變得復雜。此外，對于某些方法和外科技術來說，保持設定的軌跡可能是困難的，因而經常會由于不正確的對準和/或沖擊力的施加而導致假體杯或其他假體部件的未對準。此外，因為在沖擊期間手術機器人通常會限制沖擊器工具相對于軌跡的運動，所以用聯接到沖擊器工具的假體杯接近擴髓的髖臼有時可能必須要重復地進行手術機器人和/或患者身體的重新定位、需要外科醫生擴大暴露的手術部位、和/或需要外科醫生拆卸沖擊器工具和/或手術機器人的某些部分，以便于實現沖擊器工具與軌跡的對準。

因此，在本領域中仍然需要解決上述的一個或多個缺陷。

發明內容

本公開提供了一種用于沿著由手術機器人保持的軌跡在手術部位處沖擊假體的端部執行器，該端部執行器具有沖擊器組件和引導件。沖擊器組件具有設置成接收沖擊力的頭部、適于可釋放地附接到假體的接口、在頭部和接口之間沿著沖擊器軸線延伸的軸、以及設置在頭部和接口之間的沖擊器接合表面。引導件適于附接到手術機器人，并且具有：沿著引導件軸線延伸并限定開口的通道，該開口設置成接收沖擊器組件的軸的一部分；成形為抵接沖擊器接合表面的引導件接合表面；以及限制器，該限制器用以保持沖擊器接合表面與引導件接合表面抵接并且便于實現沖擊器軸線和引導件軸線與由手術機器人保持的軌跡的同軸對準。