[發明專利]作業機械及包括作業機械的系統有效
| 申請號： | 201980010386.5 | 申請日： | 2019-03-14 |
| 公開（公告）號： | CN111655940B | 公開（公告）日： | 2023-04-11 |
| 發明（設計）人： | 大門正樹;新田目啟敬 | 申請（專利權）人： | 株式會社小松制作所 |
| 主分類號： | E02F9/26 | 分類號： | E02F9/26 |
| 代理公司： | 中科專利商標代理有限責任公司 11021 | 代理人： | 佟勝男 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 作業 機械 包括 系統 | ||
1.一種作業機械，其行駛而進行作業，其中，
所述作業機械具備：
車身；
行駛輪，其以能夠旋轉的方式安裝于所述車身；
工作裝置，其能夠相對于所述車身進行動作；
操作裝置，其用于操作所述行駛輪及所述工作裝置；以及
控制器，其對所述作業機械的動作進行控制，
所述控制器基于使所述作業機械前進的所述行駛輪的動作及使所述工作裝置上升的動作判定為處于挖掘作業中，
所述控制器在挖掘作業中，基于由所述操作裝置輸出的用于使所述工作裝置上升的操作指令值判斷是否發生所述行駛輪相對于地面滑動的挖掘時打滑，在判斷為發生了所述挖掘時打滑的情況下，輸出與使所述工作裝置移動相關的信號。
2.根據權利要求1所述的作業機械，其中，
所述作業機械還具備檢測所述作業機械的狀態的至少一個傳感器，
所述控制器基于所述傳感器的信號來判定是否為挖掘作業中。
3.根據權利要求1或2所述的作業機械，其中，
所述工作裝置具有動臂，
所述控制器在判斷為在挖掘作業中發生了所述挖掘時打滑時，輸出與所述動臂的抬起動作相關的信號。
4.根據權利要求3所述的作業機械，其中，
所述操作裝置具有用于操作所述動臂的動臂操作裝置，
所述控制器在由所述動臂操作裝置輸出的所述操作指令值小于第一閾值時，判斷為發生了所述挖掘時打滑。
5.根據權利要求2所述的作業機械，其中，
所述控制器基于所述傳感器的信號來運算所述行駛輪的旋轉速度。
6.根據權利要求2所述的作業機械，其中，
所述工作裝置具有鏟斗，
所述控制器在判斷為在挖掘作業中發生了所述工作裝置不移動的工作裝置失速時，輸出與所述鏟斗的向后傾斜動作相關的信號。
7.根據權利要求6所述的作業機械，其中，
所述工作裝置具有動臂，
所述操作裝置具有用于操作所述動臂的動臂操作裝置，
所述控制器基于所述傳感器的信號來運算所述動臂的上升速度，
所述控制器在由所述動臂操作裝置輸出的所述操作指令值大于第二閾值、且所述上升速度小于第三閾值時，判斷為發生了所述工作裝置失速。
8.根據權利要求1所述的作業機械，其中，
所述工作裝置具有動臂，
所述操作裝置具有用于操作所述動臂的動臂操作裝置，
所述操作指令值包含所述動臂操作裝置向所述控制器輸出的、用于使所述動臂動作的檢測信號。
9.根據權利要求1所述的作業機械，其中，
所述操作指令值包含用于指示所述行駛輪的前進的檢測信號。
10.一種包括作業機械的系統，其中，
所述作業機械行駛而進行作業，
所述包括作業機械的系統具備：
車身；
行駛輪，其以能夠旋轉的方式安裝于所述車身；
工作裝置，其能夠相對于所述車身進行動作；
操作裝置，其用于操作所述行駛輪及所述工作裝置；以及
控制器，其對所述作業機械的動作進行控制，
所述控制器基于使所述作業機械前進的所述行駛輪的動作及使所述工作裝置上升的動作判定為處于挖掘作業中，
所述控制器在挖掘作業中，基于由所述操作裝置輸出的用于使所述工作裝置上升的操作指令值判斷是否發生所述行駛輪相對于地面滑動的挖掘時打滑，在判斷為發生了所述挖掘時打滑的情況下，輸出與使所述工作裝置移動相關的信號。
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