[發明專利]垂直起降無人機的飛行控制方法、設備及垂直起降無人機

在審

• 申請號: 201980008003.0
• 申請日: 2019-05-29
• 公開（公告）號: CN111699451A
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發明（設計）人: 呂熙敏;徐威;林燦龍
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;B64C29/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;杜維

本發明實施例提供了一種垂直起降無人機的飛行控制方法、設備及垂直起降無人機，其中，該方法包括：獲取垂直起降無人機從旋翼飛行模式切換至固定翼飛行模式過程中的側向速度誤差或側偏距誤差；根據所述側向速度誤差或所述側偏距誤差，確定所述垂直起降無人機的目標姿態角；根據所述目標姿態角對所述垂直起降無人機從旋翼飛行模式切換至固定翼飛行模式過程中的姿態進行控制。通過這種方式，可以提高垂直起降無人機從旋翼飛行模式切換至固定翼飛行模式過程中的可靠性和控制性能。

技術領域

本發明涉及控制技術領域，尤其涉及一種垂直起降無人機的飛行控制方法、設備及垂直起降無人機。

背景技術

垂直起降(Vertical Take-Off and Landing,VTOL)無人機是近年來發展迅速的一類新型航空器，其同時具備旋翼飛行器的垂直起降并能在空中懸停和低速飛行的能力，以及固定翼飛行器能以較低能耗高速飛行的能力，具有極強的行業應用價值。

垂直起降無人機的飛行過程中需要在旋翼飛行模式和固定翼飛行模式之間切換，目前垂直起降無人機在側風環境下進行飛行模式切換時往往會產生較大的側向速度誤差從而產生較大的側邊距。因此，如何更有效地控制垂直起降無人機進行飛行模式切換具有十分重要的意義。

發明內容

本發明實施例提供了一種垂直起降無人機的飛行控制方法、設備及垂直起降無人機，提高了垂直起降無人機在飛行過程中從旋翼飛行模式切換至固定翼飛行模式的可靠性和控制性能。

第一方面，本發明實施例提供了一種垂直起降無人機的飛行控制方法，包括：

獲取所述垂直起降無人機從旋翼飛行模式切換至固定翼飛行模式過程中的側向速度誤差或側偏距誤差；

根據所述側向速度誤差或所述側偏距誤差，確定所述垂直起降無人機的目標姿態角；

根據所述目標姿態角對所述垂直起降無人機從旋翼飛行模式切換至固定翼飛行模式過程中的姿態進行控制。

第二方面，本發明實施例提供了一種飛行控制設備，包括存儲器和處理器；

所述存儲器，用于存儲程序指令；

所述處理器，用于調用所述程序指令，當所述程序指令被執行時，用于執行以下操作：

獲取所述垂直起降無人機從旋翼飛行模式切換至固定翼飛行模式過程中的側向速度誤差或側偏距誤差；

根據所述側向速度誤差或所述側偏距誤差，確定所述垂直起降無人機的目標姿態角；

根據所述目標姿態角對所述垂直起降無人機從旋翼飛行模式切換至固定翼飛行模式過程中的姿態進行控制。

第三方面，本發明實施例提供了一種垂直起降無人機，包括：

機身；

配置在機身上的動力系統，用于為所述垂直起降無人機提供移動的動力；

如上述第二方面所述的飛行控制設備。

第四方面，本發明實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，該計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現如上述第一方面所述的方法。

本發明實施例中，飛行控制設備可以根據獲取到的所述垂直起降無人機從旋翼飛行模式切換至固定翼飛行模式過程中的側向速度誤差或側偏距誤差，確定所述垂直起降無人機的目標姿態角，并根據所述目標姿態角對所述垂直起降無人機從旋翼飛行模式切換至固定翼飛行模式過程中的姿態進行控制，從而提高了垂直起降無人機在切換至固定翼飛行模式過程中的可靠性和控制性能。

附圖說明