[發明專利]機器人手術組件及其接合器組件

在審

• 申請號: 201980007946.1
• 申請日: 2019-01-09
• 公開（公告）號: CN111587094A
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 蕭澤銘;海門·卡帕迪亞;馬克·麥克勞德;邁克爾·熱姆洛克
• 申請（專利權）人: 柯惠LP公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B50/20;A61B17/00
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 劉英

一種用于將內窺鏡連接至機器人手術系統的接合器組件，包括近側殼體、遠側殼體和驅動組件。遠側殼體經由驅動組件相對于近側殼體能夠旋轉。用于將內窺鏡和手術機器人臂互連的手術組件包括手術器械保持器和配置成用于接收在手術器械保持器內的接合器組件。

背景技術

機器人手術系統已用于微創醫療程序中。一些機器人手術系統包括支撐手術機器人臂的控制臺和安裝至機器人臂的手術器械。機器人臂為手術器械的操作和移動提供機械動力。每個機器人臂可以包括可操作地連接至手術器械的器械驅動單元。

在機器人手術期間，有用的是利用內窺鏡觀察體腔或器官內部。為了在機器人手術中實施內窺鏡的使用，需要以這樣的方式修改機器人手術系統：使得將允許內窺鏡與機器人手術系統的各個部件相對接。

因此，需要一種能夠操作內窺鏡的機器人手術系統。

發明內容

根據本公開的一方案，提供了一種用于將內窺鏡連接至機器人手術系統的接合器組件。接合器組件包括近側殼體、遠側殼體和驅動組件。近側殼體具有近側部和遠側部。近側殼體的近側部配置成聯接至機器人手術系統的器械驅動單元。近側殼體的遠側部在其中限定了開口。遠側殼體包括近側部和遠側部。遠側殼體的近側部可旋轉地接收在近側殼體的遠側部的開口內。遠側殼體的遠側部限定了縱向穿過其中的通道，所述通道配置成用于不可旋轉地接收內窺鏡。驅動組件包括輸入件和輸出件。輸入件配置成可操作地聯接至器械驅動單元的馬達。輸出件可操作地聯接至遠側殼體的近側部，以使遠側殼體相對于近側殼體旋轉。

在一些實施例中，驅動組件可包括驅動軸，所述驅動軸可操作地將驅動組件的輸入件與驅動組件的輸出件互連，使得輸入件的旋轉經由驅動軸實現輸出件的旋轉。驅動組件的輸入件和輸出件中的每個可以是齒輪。遠側殼體可包括圍繞遠側殼體的近側部不可旋轉地布置的齒圈。齒圈可包括與驅動組件的輸出件可操作地接合的齒。

可以想到，接合器組件可以包括一對軸承。所述一對軸承可以在縱向上彼此間隔開，并且布置在遠側殼體的外表面和近側殼體的內表面之間，以利于遠側殼體相對于近側殼體的旋轉。

可以預見的是，遠側殼體可以包括第一半段和可移除地連接至第一半段的第二半段。

在本公開的一些方案，近側殼體可以在其近側部中限定用于內窺鏡的線纜通過的開口。

在一些實施例中，近側殼體可在其中限定在周向上彼此間隔開的一對開口。

可以想到，遠側殼體可以限定在遠側殼體的外表面和遠側殼體的內表面之間延伸的開口。遠側殼體的開口可配置成在內窺鏡接收到遠側殼體中時與內窺鏡的控制按鈕對準。

在本公開的另一方案中，提供了一種用于將內窺鏡和手術機器人臂互連的手術組件。所述手術組件包括手術器械保持器和接合器組件。所述手術器械保持器被支撐在手術機器人臂上。所述接合器組件包括近側殼體、遠側殼體和驅動組件。所述近側殼體具有近側部和遠側部。所述近側殼體的近側部配置成聯接至手術組件的器械驅動單元。所述近側殼體的遠側部在其中限定了開口。所述遠側殼體包括近側部和遠側部。所述遠側殼體的近側部可旋轉地接收在近側殼體的遠側部的開口內。所述遠側殼體的遠側部限定了縱向穿過其中的通道，所述通道被構造用于不可旋轉地接收內窺鏡。所述驅動組件包括輸入件和輸出件。所述輸入件配置成可操作地聯接至器械驅動單元的馬達。所述輸出件可操作地聯接至遠側殼體的近側部，以使遠側殼體和內窺鏡相對于近側殼體旋轉。

在一些實施例中，所述手術器械保持器可包括可操作地聯接至器械驅動單元的馬達，使得手術器械保持器的馬達的致動實現器械驅動單元、接合器組件的近側殼體和遠側殼體以及內窺鏡中的每個相對于手術器械保持器的旋轉。由手術器械保持器的馬達引起的內窺鏡的旋轉可以處于比由器械驅動單元的馬達引起的內窺鏡的旋轉更慢的速率。