[發明專利]自動駕駛車輛的同步傳感器

在審

• 申請號: 201980004343.6
• 申請日: 2019-08-30
• 公開（公告）號: CN112752954A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 王帥;張滿江;申耀明;李領昌;郭雙城
• 申請（專利權）人: 百度時代網絡技術（北京）有限公司;百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: G01D21/02
• 分類號: G01D21/02
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 馬曉亞;王艷春

在一些實施例中，提供了一種方法。該方法包括確定自動駕駛車輛的第一傳感器的第一組數據獲取特性。該方法還包括確定自動駕駛車輛的第二傳感器的第二組數據獲取特性。該方法還包括基于第一組數據獲取特性和第二組數據獲取特性同步第一傳感器的第一數據獲取時間和第二傳感器的第二數據獲取時間。第一傳感器在第一數據獲取時間獲取第一傳感器數據。第二傳感器在第二數據獲取時間獲取第二傳感器數據。

技術領域

本公開的實施方式總體上涉及操作自動駕駛車輛。更具體地，本公開的實施方式涉及驗證在自動駕駛車輛中使用的傳感器的操作。

背景技術

以自動駕駛模式運行(例如，無人駕駛)的車輛可以將乘員、尤其是駕駛員從一些駕駛相關的職責中解放出來。當以自動駕駛模式運行時，車輛可以使用車載傳感器導航到各個位置，從而允許車輛在最少人機交互的情況下或在沒有任何乘客的一些情況下行駛。

動作規劃和控制是自動駕駛中的關鍵操作。路徑描述用于自動駕駛車輛的運動的幾何形狀。自動駕駛車輛可以使用各種傳感器來檢測自動駕駛車輛所處的環境中的對象。自動駕駛車輛可以基于檢測到的對象來確定穿梭環境的路徑。

發明內容

在第一方面，本公開的實施方式提供了一種方法。該方法包括：確定自動駕駛車輛的第一傳感器的第一組數據獲取特性；確定自動駕駛車輛的第二傳感器的第二組數據獲取特性；以及基于第一組數據獲取特性和第二組數據獲取特性，使第一傳感器的第一數據獲取時間與第二傳感器的第二數據獲取時間同步，其中：第一傳感器在第一數據獲取時間獲取第一傳感器數據；第二傳感器在第二數據獲取時間獲取第二傳感器數據。

在第二方面，本公開的實施方式提供了非暫時性機器可讀介質。該介質中存儲有指令，該指令在由處理器執行時使處理器執行第一方面的方法。

在第三方面，本公開的實施方式提供了數據處理系統。該系統包括至少一個處理器和存儲指令的存儲器，其中指令在由至少一個處理器執行時致使至少一個處理器執行第一方面的方法。

附圖說明

本公開的實施方式在附圖的各圖中以示例的方式而不是限制的方式示出，在附圖中相同的附圖標記表示類似的元件。

圖1是示出根據一個實施方式的網絡化系統的框圖。

圖2是示出根據一個實施方式的自動駕駛車輛的示例的框圖。

圖3A至圖3B是示出根據一個實施方式的與自動駕駛車輛一起使用的感知和規劃系統的示例的框圖。

圖4A是示出根據一個實施方式的決策和規劃過程的示例的框圖。

圖4B是示出根據一個實施方式的用于自動駕駛的系統架構的框圖。

圖5是示出根據一個實施方式的傳感器單元的示例的框圖。

圖6A是示出根據一個實施方式的高精度時間生成單元的示例的框圖。

圖6B是示出根據一個實施方式的具有三個計數器生成器的高精度時間生成單元的示例的框圖。

圖7是根據一個實施方式的示例性同步模塊的框圖。

圖8A是示出根據一個實施方式的兩個傳感器的操作的時序的曲線圖。

圖8B是示出根據一個實施方式的兩個傳感器的操作的時序的曲線圖。

圖9是示出根據一個實施方式的用于使自動駕駛車輛的傳感器同步的示例性過程的流程圖。

圖10A是示出根據一個實施方式的示例性傳感器驗證系統的框圖。

圖10B是示出根據一個實施方式的示例性傳感器驗證系統的框圖。

圖11是示出根據一個實施方式的示例性驗證系統的框圖。