[發明專利]控制裝置、輸送裝置、程序以及控制方法

在審

• 申請號: 201980004256.0
• 申請日: 2019-10-30
• 公開（公告）號: CN111386180A
• 公開（公告）日: 2020-07-07
• 發明（設計）人: 金本良樹;魯仙·出杏光
• 申請（專利權）人: 牧今科技
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種控制裝置，具備：

力覺信息獲取部，在正在輸送作為被操縱器輸送的對象的對象物品的期間內，所述力覺信息獲取部獲取力覺信息，該力覺信息表示所述操縱器的遠端處的力和轉矩中的至少一方的大小；

質量信息獲取部，其獲取質量信息，該質量信息表示作為所述對象物品的質量而預先決定的值；

計劃信息獲取部，其獲取計劃信息，該計劃信息表示與所述操縱器的所述遠端以及配設于所述遠端的用于把持所述對象物品的把持部中的至少一方的軌道有關的計劃的內容；

力覺估計部，其基于所述質量信息和所述計劃信息，來估計在所述操縱器輸送所述對象物品的情況下在所述操縱器的所述遠端處檢測到的力和轉矩中的至少一方的大小；以及

第一探測部，其基于所述力覺信息所表示的所述力和轉矩中的至少一方的大小、以及所述力覺估計部估計出的所述力和轉矩中的至少一方的大小，來探測與所述對象物品的輸送有關的異常。

2.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

所述力覺信息表示所述操縱器的所述遠端處的力和轉矩中的至少一方的大小和方向，

所述力覺估計部估計所述操縱器的所述遠端處的力和轉矩中的至少一方的大小和方向，

所述第一探測部基于所述力覺信息所表示的所述力和轉矩中的至少一方的大小和方向、以及所述力覺估計部估計出的所述力和轉矩中的至少一方的大小和方向，來檢測與所述對象物品的輸送有關的異常。

3.根據權利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于，

在所述力覺信息所表示的所述力和轉矩中的至少一方的大小與所述力覺估計部估計出的所述力和轉矩中的至少一方的大小之差的絕對值大于第一閾值的情況下，所述第一探測部探測出所述異常。

4.根據權利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于，

在所述力覺信息所表示的所述力和轉矩中的至少一方的大小與所述力覺估計部估計出的所述力和轉矩中的至少一方的大小之差的絕對值大于第一閾值的狀態的持續期間的長度大于第二閾值的情況下，所述第一探測部探測出所述異常。

5.根據權利要求3或4所述的控制裝置，其特征在于，

所述第一閾值是以如下方式決定的：與所述力覺信息獲取部對所述力覺信息的獲取有關的延遲時間的長度越大，則所述第一閾值越大。

6.根據權利要求1～5中的任一項所述的控制裝置，其特征在于，

所述力覺信息包含表示多個時刻的信息以及表示各時刻下的所述遠端處的力和轉矩中的至少一方的大小的信息，

所述計劃信息包含表示從所述對象物品通過所述軌道上的基準位置起的多個經過時間的信息、以及表示各經過時間下的所述操縱器中包括的多個關節各自的角度的信息，

所述力覺估計部進行以下動作：

所述力覺估計部基于所述計劃信息，來估計所述多個經過時間中的各經過時間下的、在所述遠端處檢測到的力和轉矩中的至少一方的大小，

所述力覺估計部輸出將所述多個經過時間中的各經過時間與所估計出的所述力和轉矩中的至少一方的大小進行對應而得到的估計信息，

所述第一探測部進行以下動作：

所述第一探測部基于所述力覺信息所包含的表示所述多個時刻的信息以及所述估計信息所包含的表示所述多個經過時間中的各經過時間的信息，來將所述力覺信息所包含的表示所述力和轉矩中的至少一方的大小的信息與所述估計信息所包含的表示所述力和轉矩中的至少一方的大小的信息進行對應，

所述第一探測部基于已被對應的所述力覺信息所包含的表示所述力和轉矩中的至少一方的大小的信息以及所述估計信息所包含的表示所述力和轉矩中的至少一方的大小的信息，來探測與所述對象物品的輸送有關的異常。