[發明專利]管狀網絡的基于路徑的導航

有效

• 申請號: 201980003361.2
• 申請日: 2019-05-28
• 公開（公告）號: CN110831481B
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: 蘇巴西尼·斯里尼瓦桑;赫德耶·拉菲-塔里;里特維克·烏馬拉內尼;大衛·保羅·努南;普拉桑特·吉萬
• 申請（專利權）人: 奧瑞斯健康公司
• 主分類號: A61B1/005
• 分類號: A61B1/005;A61B34/20;A61B5/06;A61B1/04;A61B1/267
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉雯鑫;楊林森

1.一種醫療機器人系統，包括：

一組處理器，所述一組處理器包括一個或更多個處理器；以及

至少一個計算機可讀存儲器，其與所述一組處理器通信，并且所述至少一個計算機可讀存儲器上存儲有患者的腔網絡的映射部分的模型、目標相對于所述模型的位置以及從進入點到所述目標沿著所述模型的至少一部分的路徑，所述存儲器上還存儲有用于使所述一組處理器執行以下操作的計算機可執行指令：

確定所述路徑在到達所述目標之前離開所述腔網絡的所述映射部分，

經由至少第一模態來顯示器械的當前位置，所述第一模態基于從一組位置傳感器接收到的位置數據和所述模型的所述映射部分推導出位置，所述器械被配置成驅動通過所述腔網絡，所述一組位置傳感器包括一個或更多個位置傳感器，

基于所述當前位置來確定所述器械的遠端位于所述路徑離開所述腔網絡的所述映射部分所在的點的閾值范圍內，以及

響應于確定所述器械的所述遠端位于所述點的所述閾值范圍內，基于賦予所述第一模態的權重的減小來更新所述器械的當前位置。

2.根據權利要求1所述的系統，其中：

所述模型包括多個段，

確定所述路徑在到達所述目標之前離開所述腔網絡的所述映射部分包括根據所述模型的第一段來確定所述路徑離開所述腔網絡的所述映射部分，以及

所述存儲器上還存儲有用于使所述一組處理器執行以下操作的計算機可執行指令：確定所述器械位于鄰近所述第一段并且沿著所述路徑定位的第二段內，以及

基于賦予所述第一模態的減小的權重來更新所述器械的當前位置還響應于確定所述器械位于所述第二段內。

3.根據權利要求2所述的系統，其中：

確定所述路徑在到達所述目標之前離開所述腔網絡的所述映射部分還包括確定所述器械在距所述第二段閾值距離內，以及

基于賦予所述第一模態的減小的權重來更新所述器械的當前位置還響應于確定所述器械在距所述第二段所述閾值距離內。

4.根據權利要求2所述的系統，其中，所述存儲器上還存儲有用于使所述一組處理器執行以下操作的計算機可執行指令：

基于所述當前位置來確定所述器械的所述遠端已經從所述腔網絡的所述映射部分的外部返回至所述腔網絡的所述映射部分，以及

響應于確定所述器械的所述遠端已經從所述腔網絡的所述映射部分的外部返回至所述腔網絡的所述映射部分，基于賦予所述第一模態的權重的增加來更新所述器械的當前位置。

5.根據權利要求4所述的系統，其中，確定所述器械的所述遠端已經從所述腔網絡的所述映射部分的外部返回至所述腔網絡的所述映射部分包括：

確定所述器械的第一位置，在所述第一位置處首次基于賦予所述第一模態的減小的權重更新所述器械的當前位置，以及

確定所述器械縮回至所述第一位置。

6.根據權利要求1所述的系統，其中：

所述模型包括多個段，

確定所述路徑在到達所述目標之前離開所述腔網絡的所述映射部分包括根據所述模型的第一段來確定所述路徑離開所述腔網絡的所述映射部分，

所述存儲器上還存儲有用于使所述一組處理器執行以下操作的計算機可執行指令：

識別在所述第一段與所述腔網絡的一個或更多個未映射段之間的多個未映射交叉中之一的位置，以及

確定所述器械的當前位置在距所述多個未映射交叉之一的位置限定距離內，以及

基于賦予所述第一模態的減小的權重來更新所述器械的當前位置還響應于確定所述器械的當前位置在距所述多個未映射交叉之一的位置限定距離內。

7.根據權利要求1所述的系統，其中，所述存儲器上還存儲有用于使所述一組處理器執行以下操作的計算機可執行指令：

響應于確定所述器械的當前位置在所述點的所述閾值范圍內，進入路徑跟蹤模式，以及

當處于所述路徑跟蹤模式時，在用戶顯示器上顯示指示所述器械相對于所述模型的先前位置的視覺標記。

8.根據權利要求7所述的系統，其中，所述視覺標記指示所述器械在所述腔網絡內的歷史位置。