[發(fā)明專利]基于圖像的氣道分析和映射

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201980003358.0
• 申請日: 2019-05-30
• 公開（公告）號: CN110831538B
• 公開（公告）日: 2023-01-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 葉夢龍;里特維克·烏馬拉內(nèi)尼
• 申請（專利權(quán)）人: 奧瑞斯健康公司
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;A61B1/267
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 高巖;楊林森

1.一種將器械導(dǎo)航通過腔網(wǎng)絡(luò)的裝置，包括：

一個或多個處理器，被配置為：

利用定位在所述器械上的成像裝置捕獲所述腔網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的多個圖像，所述多個圖像至少包括在第一時間處捕獲的第一圖像以及在所述第一時間之后的第二時間處捕獲的第二圖像；

在所述第一圖像中識別第一氣道；

在所述第二圖像中識別兩個或更多個氣道；

基于所述第一圖像中的所述第一氣道以及所述第二圖像中的所述兩個或更多個氣道來確定所述第一圖像中的所述第一氣道與所述第二圖像中的所述兩個或更多個氣道之間的空間交疊程度；

確定所述第一圖像中的所述第一氣道與所述第二圖像中的所述兩個或更多個氣道之間的所述空間交疊程度滿足交疊條件；

訪問術(shù)前模型數(shù)據(jù)，所述術(shù)前模型數(shù)據(jù)指示與在所述第二時間期間所述器械的位置對應(yīng)的氣道的預(yù)期計數(shù)；以及

基于所述術(shù)前模型數(shù)據(jù)以及所述第一圖像中的所述第一氣道與所述第二圖像中的所述兩個或更多個氣道之間的所述空間交疊程度滿足所述交疊條件的確定，來確定所述第二圖像中的所述兩個或更多個氣道與所述術(shù)前模型數(shù)據(jù)中的所述氣道之間的映射。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述一個或多個處理器被配置為通過以下來確定所述映射：

確定在所述第二圖像中識別出的所述兩個或更多個氣道的計數(shù)與由所述術(shù)前模型數(shù)據(jù)指示的所述氣道的所述預(yù)期計數(shù)不同；以及

基于所述空間交疊程度滿足所述交疊條件的確定來確定所述兩個或更多個氣道從所述第一氣道分支。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述一個或多個處理器被配置為：還基于表示所述第一圖像中的所述第一氣道的第一組一個或更多個幾何形狀與表示所述第二圖像中的所述兩個或更多個氣道的第二組一個或更多個幾何形狀之間的空間交疊程度，來確定所述空間交疊程度滿足所述交疊條件。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，其中，所述一個或多個處理器還被配置為：

確定第一邊界多邊形，所述第一邊界多邊形囊括表示所述第一圖像中的所述第一氣道的第一組幾何形狀；

確定第二邊界多邊形，所述第二邊界多邊形囊括表示所述第二圖像中的所述兩個或更多個氣道的第二組幾何形狀；以及

基于所述第一邊界多邊形與所述第二邊界多邊形之間的交疊來確定所述空間交疊程度。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，其中，所述一個或多個處理器被配置為：還基于所述第一組一個或更多個幾何形狀與所述第二組一個或更多個幾何形狀之間的所述空間交疊程度大于閾值交疊量的確定，來確定所述空間交疊程度滿足所述交疊條件。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，其中，所述一個或多個處理器被配置為：

在確定所述映射的過程中計算第二組幾何形狀的合并中心位置，所述第二組幾何形狀表示在所述第二圖像中識別出的所述兩個或更多個氣道，并且

所述合并中心位置不同于所述第二組中的所述幾何形狀的相應(yīng)中心位置中的任意一個。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其中，所述合并中心位置是以下之一：(i)所述第二組中的所述幾何形狀的相應(yīng)中心位置的中心；(ii)所述第二組中的所述幾何形狀的相應(yīng)中心位置的加權(quán)中心；或者(iii)囊括所述第二組中的所述幾何形狀的邊界多邊形的中心。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其中，所述一個或多個處理器還被配置為使圖形表示呈現(xiàn)在所述第二圖像上方在所述合并中心位置處。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述一個或多個處理器還被配置為：基于所述第二圖像中的所述兩個或更多個氣道與所述術(shù)前模型數(shù)據(jù)中的所述氣道之間的所述映射來預(yù)測所述器械將要進(jìn)入的所述腔網(wǎng)絡(luò)的段。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述一個或多個處理器還被配置為：基于所述第二圖像中的所述兩個或更多個氣道與所述術(shù)前模型數(shù)據(jù)中的所述氣道之間的所述映射來確認(rèn)所述器械當(dāng)前所位于的所述腔網(wǎng)絡(luò)的段。