[發明專利]用于控制車輛和自主駕駛車輛的方法和裝置

有效

• 申請號: 201980002960.2
• 申請日: 2019-05-30
• 公開（公告）號: CN111194287B
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 馮弘偉;李尹光;張臣;張偉哲
• 申請（專利權）人: 廣州汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W50/14;B60W40/105
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 戴志攀

1.一種用于控制車輛的方法，包括：

獲取為車輛規劃的當前行駛道路的歷史天氣信息；

根據所述歷史天氣信息確定所述當前行駛道路的光滑參數；和

根據所述光滑參數控制所述車輛的自主駕駛模式，

其中，所述根據所述歷史天氣信息確定所述當前行駛道路的光滑參數包括：通過以下公式確定所述光滑參數：

其中，D代表光滑參數，k₀是預定的常數，Aw是自所述當前行駛道路上的最后一次降雨以來在所述當前行駛道路上形成的積水量，k₁的值與所述當前行駛道路的道路類型和所述當前行駛道路的所述車輛所在的車道的車道類型相關，以及delta_t是所述當前行駛道路上的最后一次降雨的時間與當前時間之間的時間間隔；

或者，D代表光滑參數，k₀是預定的常數，Aw是自所述當前行駛道路上的最后一次降雪以來在所述當前行駛道路上形成的積雪量，k₁的值與所述當前行駛道路的道路類型和所述當前行駛道路的所述車輛所在的車道的車道類型相關，以及delta_t是所述當前行駛道路上的最后一次降雪的時間與當前時間之間的時間間隔。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述光滑參數控制所述車輛的自主駕駛模式包括：

當所述光滑參數大于第一閾值時，控制所述車輛的所述自主駕駛模式，其中大于所述第一閾值的所述光滑參數配置為指示所述當前行駛道路是光滑的，并且所述當前行駛道路具有最大的光滑度。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述車輛的自主駕駛模式包括：

當所述車輛處于所述自主駕駛模式時，顯示第一提示消息，其中所述第一提示消息配置為提示當前所述車輛行駛的所述當前行駛道路是光滑的；或者

當所述車輛處于所述自主駕駛模式時，顯示第二提示消息，其中所述第二提示消息配置為提示將所述車輛的駕駛模式從所述自主駕駛模式切換到手動駕駛模式；或者

當所述車輛處于所述手動駕駛模式時，顯示第三提示消息，其中所述第三提示消息配置為提示由于天氣原因，所述車輛不允許切換到所述自主駕駛模式。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述車輛的自主駕駛模式包括：

當所述車輛處于所述自主駕駛模式時，降低在所述自主駕駛模式中所述車輛的自主駕駛速度；或者

當所述車輛處于所述自主駕駛模式時，降低在所述自主駕駛模式中允許的所述車輛的最大自主駕駛速度。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述降低在所述自主駕駛模式中允許的所述車輛的最大自主駕駛速度包括：

將在所述自主駕駛模式中允許的所述車輛的最大自主駕駛速度降低到目標最大速度，其中所述目標最大速度對應于所述當前行駛道路的所述光滑參數和彎曲曲率。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，當所述光滑參數指示所述當前行駛道路為光滑時，所述控制所述車輛的自主駕駛模式包括：

當所述光滑參數大于第二閾值且小于或等于第一閾值時，控制所述車輛的所述自主駕駛模式，其中大于所述第二閾值且小于或等于所述第一閾值的所述光滑參數配置為指示所述當前行駛道路是光滑的，并且所述當前行駛道路具有第二最大的光滑度。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述車輛的自主駕駛模式包括：

當所述車輛處于所述自主駕駛模式時，控制處于所述自主駕駛模式的所述車輛從所述當前行駛道路的當前車道切換到所述當前行駛道路的沒有積水的目標車道，并且所述光滑參數指示所述車輛所在的所述當前車道上存在積水。