[發明專利]外圍設備的視覺跟蹤

有效

• 申請號: 201980001863.1
• 申請日: 2019-03-06
• 公開（公告）號: CN110494792B
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: R·利拉茲利德吉;Z·C·尼恩斯泰特;S·A·米勒;B·費雷德曼;L·E·埃德溫;E·C·布洛伊;W·H·韋爾奇
• 申請（專利權）人: 奇躍公司
• 主分類號: A63F13/213
• 分類號: A63F13/213;A63F13/25;A63F13/65;G02B27/01;G06F1/16;G06F3/01;G06F3/03;G06F3/0346;G06F3/038
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 賀月嬌;楊曉光

1.一種執行手持設備相對于可穿戴設備的定位的方法，所述方法包括：

通過被安裝在所述手持設備上的至少一個傳感器獲得指示所述手持設備的運動的手持數據，其中獲得所述手持數據包括：

通過被安裝在所述手持設備上的慣性測量單元(IMU)檢測所述手持設備的線性加速度和旋轉速度；以及

通過被安裝在所述手持設備上的手持相機捕獲包含位于所述手持設備周圍的一個或多個特征的世界圖像；

通過被安裝在所述可穿戴設備上的可穿戴相機獲得指示所述手持設備的運動的基準數據，其中獲得所述基準數據包括：

通過所述可穿戴相機捕獲包含被固定到所述手持設備的多個基準點中的若干基準點的基準點圖像；

確定所述基準點圖像中的基準點數量；

響應于確定所述基準點數量等于或大于3，根據第一操作狀態僅基于所述基準數據而更新所述手持設備的位置和取向中的至少一者；

響應于確定所述基準點數量等于1或2，根據第二操作狀態基于所述基準數據和所述手持數據而更新所述手持設備的位置和取向中的至少一者；以及

響應于確定所述基準點數量等于0，根據第三操作狀態僅基于所述手持數據而更新所述手持設備的位置和取向中的至少一者。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述多個基準點包括發光二極管(LED)。

3.一種執行手持設備相對于可穿戴設備的定位的方法，所述方法包括：

通過被安裝在所述手持設備上的慣性測量單元(IMU)獲得指示所述手持設備的運動的手持數據；

通過被安裝在第一設備上的成像設備獲得指示所述手持設備的運動的基準數據，其中所述第一設備是所述手持設備或所述可穿戴設備，并且其中獲得所述基準數據包括：

通過所述成像設備捕獲包含被固定到不同于所述第一設備的第二設備的若干基準點的基準點圖像，其中所述第二設備是所述手持設備或所述可穿戴設備；確定所述基準點圖像中包含的基準點數量；以及

基于所述基準點圖像中包含的基準點數量，根據第一操作狀態或第二操作狀態基于所述基準數據和所述手持數據而更新所述手持設備的位置和取向。

4.根據權利要求3所述的方法，其中所述多個基準點包括發光二極管(LED)。

5.根據權利要求3所述的方法，其中所述成像設備被安裝在所述手持設備上，并且包括所述若干基準點的多個基準點被固定到所述可穿戴設備。

6.根據權利要求3所述的方法，其中所述成像設備被安裝在所述可穿戴設備上，并且包括所述若干基準點的多個基準點被固定到所述手持設備。

7.根據權利要求3所述的方法，其中所述成像設備被安裝在所述手持設備上，并且包括所述若干基準點的一個或多個基準點被固定到所述可穿戴設備，并且其中獲得所述手持數據包括：

通過被安裝在所述手持設備上的第二手持成像設備捕獲包含位于所述手持設備周圍的一個或多個特征的世界圖像。

8.根據權利要求3所述的方法，其中所述成像設備被安裝在所述可穿戴設備上，并且包括所述若干基準點的多個基準點被固定到所述手持設備，并且其中獲得所述手持數據包括：

通過被安裝在所述手持設備上的第二手持成像設備捕獲包含位于所述手持設備周圍的一個或多個特征的世界圖像。

9.根據權利要求3所述的方法，進一步包括：

響應于確定所述基準點數量等于或大于3，根據所述第一操作狀態基于所述基準數據而更新所述手持設備的位置和取向中的至少一者；以及

響應于確定所述基準點數量等于1或2，根據所述第二操作狀態基于所述基準數據和所述手持數據而更新所述手持設備的位置和取向中的至少一者。

10.根據權利要求9所述的方法，進一步包括：

響應于確定所述基準點數量等于0，根據第三操作狀態基于所述手持數據而更新所述手持設備的位置和取向中的至少一者。