[實用新型]一種手術機器人用七自由度主操手

有效

• 申請號: 201922501701.4
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN211355868U
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發明（設計）人: 付宜利;高超;潘博
• 申請（專利權）人: 常州脈康儀醫療機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B34/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 牟永林

1.一種手術機器人用七自由度主操手，它包括腰關節(7)、肩關節(6)、肘關節(5)、腕部俯仰關節(4)和腕部偏擺關節(3)，腕部偏擺關節(3)、腕部俯仰關節(4)、肘關節(5)、肩關節(6)和腰關節(7)順次連接，其中腕部偏擺關節(3)、肩關節(6)和腰關節(7)在豎直方向轉動，肩關節(6)和腰關節(7)之間通過連接桿連接，腕部俯仰關節(4)和肘關節(5)在水平方向轉動，腕部偏擺關節(3)與腕部俯仰關節(4)之間通過連桿連接，腕部俯仰關節(4)和肘關節(5)之間通過連桿連接，其特征在于：它還包括夾持機構(1)、腕部翻滾關節(2)和配重塊(8)，配重塊(8)安裝在肘關節(5)的末端，腕部翻滾關節(2)通過夾持機構(1)與腕部偏擺關節(3)連接，腕部俯仰關節(4)、腕部偏擺關節(3)和腕部翻滾關節(2)的軸線相交于一點。

2.根據權利要求1所述的一種手術機器人用七自由度主操手，其特征在于：夾持機構(1)包括L形連桿(1-1)、驅動器(1-2)、電機(1-3)、編碼器(1-4)、編碼器支架(1-5)、夾持軸承(1-6)、旋轉軸(1-7)、預緊盤(1-8)、預緊螺釘(1-9)、絲筒(1-10)和鋼絲(1-12)，

L形連桿(1-1)的水平段與腕部偏擺關節(3)連接，驅動器(1-2)安裝在L形連桿(1-1)的豎直段上，電機(1-3)水平安裝在驅動器(1-2)上方的L形連桿(1-1)豎直段上，電機(1-3)的輸出軸與絲筒(1-10)連接，編碼器支架(1-5)安裝在L形連桿(1-1)豎直段的上端，編碼器(1-4)安裝在編碼器支架(1-5)內，旋轉軸(1-7)通過夾持軸承(1-6)水平轉動安裝在L形連桿(1-1)豎直段上端的編碼器支架(1-5)上，旋轉軸(1-7)與編碼器(1-4)連接，預緊盤(1-8)通過預緊螺釘(1-9)安裝在旋轉軸(1-7)內，鋼絲(1-12)纏繞在絲筒(1-10)和旋轉軸(1-7)上。

3.根據權利要求2所述的一種手術機器人用七自由度主操手，其特征在于：鋼絲(1-12)以8字環繞的形式纏繞在絲筒(1-10)和旋轉軸(1-7)上。

4.根據權利要求3所述的一種手術機器人用七自由度主操手，其特征在于：夾持機構(1)還包括限位螺釘(1-11)，旋轉軸(1-7)上開設不完全圓弧的旋轉凹槽，限位螺釘(1-11)穿過所述旋轉凹槽與L形連桿(1-1)連接。

5.根據權利要求4所述的一種手術機器人用七自由度主操手，其特征在于：腕部翻滾關節(2)包括上殼體(2-1)、右指板組件(2-2)、基體組件(2-3)、下殼體(2-4)、左指板組件(2-5)、差分轉接板(2-6)和夾軸連接體(2-7)，上殼體(2-1)和下殼體(2-4)蓋裝在基體組件(2-3)上，差分轉接板(2-6)安裝在夾軸連接體(2-7)上，夾軸連接體(2-7)安裝在基體組件(2-3)的一端，左指板組件(2-5)和右指板組件(2-2)分別安裝在基體組件(2-3)的左右兩側。

6.根據權利要求5所述的一種手術機器人用七自由度主操手，其特征在于：基體組件(2-3)包括本體(2-3-9)、兩個軸承預緊螺釘(2-3-1)、兩個軸端擋板(2-3-2)、四個基體軸承(2-3-3)、兩個齒輪軸(2-3-4)、旋轉編碼器(2-3-5)、調整墊圈(2-3-6)、旋轉編碼器支架(2-3-7)和兩個緊定螺釘(2-3-8)，

兩個齒輪軸(2-3-4)豎直安裝在本體(2-3-9)的一側，且兩個齒輪軸(2-3-4)相互嚙合，左指板組件(2-5)和右指板組件(2-2)分別通過一個緊定螺釘(2-3-8)安裝在兩個齒輪軸(2-3-4)上，左指板組件(2-5)和右指板組件(2-2)的上端和下端各安裝有一個基體軸承(2-3-3)，每個齒輪軸(2-3-4)的上端安裝有一個軸端擋板(2-3-2)，兩個軸承預緊螺釘(2-3-1)安裝在兩個齒輪軸(2-3-4)的上端，

旋轉編碼器(2-3-5)通過旋轉編碼器支架(2-3-7)安裝在其中一個齒輪軸(2-3-4)的下端，調整墊圈(2-3-6)安裝在旋轉編碼器支架(2-3-7)上調整旋轉編碼器(2-3-5)與讀數頭之間的距離。