[實用新型]用于脊柱手術的機械臂結構

有效

• 申請號: 201922495399.6
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN211723417U
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 曹婭婧
• 申請（專利權）人: 武漢中科醫療科技工業技術研究院有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/88
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 劉葛

1.一種用于脊柱手術的機械臂結構，其特征在于，包括：

主手機械臂，所述主手機械臂的末端可夾持上釘器；以及

與所述主手機械臂相獨立的副手機械臂，所述副手機械臂的末端可夾持螺釘；

所述主手機械臂可運動至所述副手機械臂附近，使所述上釘器與所述螺釘對接，所述副手機械臂將所述螺釘擰緊于所述上釘器，所述主手機械臂可帶動所述螺釘運動，并將所述螺釘擰入脊柱。

2.根據權利要求1所述的機械臂結構，其特征在于，所述主手機械臂包括第一安裝座、可轉動安裝于所述第一安裝座的第一機械臂組件以及設置于所述第一機械臂組件末端的第一夾持件，所述第一機械臂組件可帶動所述第一夾持件運動至所述副手機械臂附近或脊柱附近，所述第一夾持件用于夾持所述上釘器。

3.根據權利要求2所述的機械臂結構，其特征在于，所述第一機械臂組件包括多個第一桿件以及多個第一關節軸，多個所述第一桿件通過所述第一關節軸順次可轉動連接，多個所述第一桿件的首端通過所述第一關節軸可轉動安裝于所述第一安裝座，多個所述第一桿件的末端通過所述第一關節軸可轉動安裝所述第一夾持件。

4.根據權利要求3所述的機械臂結構，其特征在于，所述副手機械臂包括第二安裝座、可轉動安裝于所述第二安裝座的第二機械臂組件以及設置于所述第二機械臂組件末端的第二夾持件，所述第二機械臂組件可帶動所述第二夾持件運動至預設位置，所述第二夾持件用于夾持所述螺釘。

5.根據權利要求4所述的機械臂結構，其特征在于，所述第二機械臂組件包括多個第二桿件以及多個第二關節軸，多個所述第二桿件通過所述第二關節軸順次可轉動連接，多個所述第二桿件的首端通過所述第二關節軸可轉動安裝于所述第二安裝座，多個所述第二桿件的末端通過所述第二關節軸可轉動安裝所述第二夾持件。

6.根據權利要求5所述的機械臂結構，其特征在于，所述第一桿件的數量大于等于所述第二桿件的數量。

7.根據權利要求1至6任一項所述的機械臂結構，其特征在于，所述機械臂結構還包括可在地面移動的移動座，所述主手機械臂設置于所述移動座。

8.根據權利要求1至6任一項所述的機械臂結構，其特征在于，所述主手機械臂設置于病床，或者所述主手機械臂設置于病床附近的墻壁或天花板上。

9.根據權利要求1至6任一項所述的機械臂結構，其特征在于，所述機械臂結構還包括可在地面移動的滑動座，所述副手機械臂設置于所述滑動座。

10.根據權利要求1至6任一項所述的機械臂結構，其特征在于，所述副手機械臂設置于裝載手術器械的器械推車。